使用STM32F103电路板输出PWM波控制板载舵机旋转

使用STM32F103电路板输出PWM波控制板载舵机旋转的过程通常包括以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将STM32F103的GPIO端口配置为推挽输出模式，用于驱动PWM信号。
- 舵机一般通过两根线连接，电源线（VCC）和信号线（PWM）。将GPIO对应的PWM通道连接到舵机的信号线上。

2. **软件配置**：
- 在STM32CubeMX或Keil等集成开发环境中，配置GPIO为推挽输出，并启用相应的PWM功能。
- 初始化PWM定时器，设置周期（脉冲宽度最大值），比如如果你的舵机需要50Hz的频率，你需要确定一个合适的占空比范围。

3. **编写代码**：
- 编写C语言程序，利用STM32提供的库函数如`TIM_SetCompare`来设置PWM比较寄存器，调整占空比以控制舵机旋转速度。

   TIM_HandleTypeDef htim;
   uint16_t compare_value = (PWM_MAXuty - PWM_MIN_uty) * duty_cycle / 100; // duty_cycle为你想设定的百分比

   void setup_PWM(void) {
       htim.Instance = GPIO_PIN编号对应的PWM定时器； // 替换为你实际的定时器实例
       HAL_TIM_Base_Init(&htim);
       HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
       HAL_TIM_MspPostInit(&htim); // 初始化时钟和中断资源
       
       HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &htim_CHANNEL结构体，TIM_MODE_PWM, TIM于极宽Mode, TIM_Oversampling_8); // 配置PWM模式
   }

   void control_DoorServo(uint8_t duty_cycle) {
       if (duty_cycle < 0 || duty_cycle > 100) return;
       compare_value = (PWM_MAXuty - PWM_MIN_uty) * duty_cycle / 100;
       HAL_TIM_SetCompare(&htim, PWM Channel Index, compare_value); // 设置比较值
   }

4. **控制循环**：
- 在主循环中不断调用`control_DoorServo`函数，传入不同的`duty_cycle`值来改变PWM波形，进而控制舵机的转动角度。

while (1) {
   control_DoorServo(你的目标 Duty Cycle 百分比);
   delay适当的时间; // 如果舵机响应较慢，可以增加延时
}