cartographer ros2

Cartographer ROS2是一个在ROS 2中使用的实时SLAM（同时定位与地图构建）系统。它能够通过使用激光雷达、IMU和相机等传感器，实时构建环境地图，并同时定位当前机器人的位置。Cartographer ROS2使用Google的Cartographer库，支持多种类型的传感器数据，并且可以方便地与ROS 2的其他节点集成。它可以用于机器人导航、自主驾驶等应用中。

相关问题

cartographer ros 定位

Cartographer 是一个由 Google 开发的用于机器人定位与地图构建的开源软件包，ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的开源框架。在 ROS 中，Cartographer 可以作为一个外部包被导入，并与其他 ROS 节点一起使用。

利用 Cartographer ROS，你可以使用激光或者深度相机等传感器获取机器人周围的环境数据，并通过处理这些数据来实现机器人的定位以及构建环境地图。Cartographer ROS 支持二维和三维定位与地图构建。

在使用 Cartographer ROS 进行定位时，你需要提供传感器数据和机器人的初始位姿。Cartographer ROS 会根据传感器数据进行定位，并根据机器人的移动更新地图。你可以使用 Cartographer ROS 提供的可视化工具来查看定位与地图的效果。

需要注意的是，Cartographer ROS 的安装和配置可能会有一些复杂，你需要根据具体的环境和需求进行相应的设置和参数调整。你可以参考 Cartographer ROS 官方文档和示例代码来了解更多详细信息。

二进制安装cartographer ros

要在ROS系统中安装Cartographer，可以使用以下命令：

1. 首先添加Cartographer的APT存储库：

sudo apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release
curl -L https://google-cartographer-ros.s3.amazonaws.com/cartographer_ros.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb https://google-cartographer-ros.s3.amazonaws.com/$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/cartographer_ros.list'
sudo apt-get update

2. 安装Cartographer ROS软件包：

sudo apt-get install -y cartographer_ros

3. 安装Cartographer ROS的依赖项：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
sudo rosdep init
rosdep update

4. 构建Cartographer ROS：

cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t .
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

其中，`~/catkin_ws/src`是你的ROS工作空间的源代码目录，`${ROS_DISTRO}`是你所使用的ROS发行版。

完成上述步骤后，就可以在ROS系统中使用Cartographer了。