cartographer ros2
时间: 2023-07-27 11:07:53 浏览: 84
Cartographer ROS2是一个在ROS 2中使用的实时SLAM(同时定位与地图构建)系统。它能够通过使用激光雷达、IMU和相机等传感器,实时构建环境地图,并同时定位当前机器人的位置。Cartographer ROS2使用Google的Cartographer库,支持多种类型的传感器数据,并且可以方便地与ROS 2的其他节点集成。它可以用于机器人导航、自主驾驶等应用中。
相关问题
cartographer ros 定位
Cartographer 是一个由 Google 开发的用于机器人定位与地图构建的开源软件包,ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人开发的开源框架。在 ROS 中,Cartographer 可以作为一个外部包被导入,并与其他 ROS 节点一起使用。
利用 Cartographer ROS,你可以使用激光或者深度相机等传感器获取机器人周围的环境数据,并通过处理这些数据来实现机器人的定位以及构建环境地图。Cartographer ROS 支持二维和三维定位与地图构建。
在使用 Cartographer ROS 进行定位时,你需要提供传感器数据和机器人的初始位姿。Cartographer ROS 会根据传感器数据进行定位,并根据机器人的移动更新地图。你可以使用 Cartographer ROS 提供的可视化工具来查看定位与地图的效果。
需要注意的是,Cartographer ROS 的安装和配置可能会有一些复杂,你需要根据具体的环境和需求进行相应的设置和参数调整。你可以参考 Cartographer ROS 官方文档和示例代码来了解更多详细信息。
ros2 cartographer eloquent
根据引用和引用,在ROS2的eloquent版本中安装cartographer和cartographer_ros可以通过以下步骤完成:
1. 安装cartographer:使用以下命令以二进制方式安装cartographer
```
$ sudo apt-get install ros-eloquent-cartographer
```
2. 安装cartographer_ros:同样以二进制方式安装cartographer_ros
```
$ sudo apt-get install ros-eloquent-cartographer-ros
```
根据引用,如果你之前在ROS1中录制了激光雷达scan、惯导imu、里程计odom和静态TF的数据,并想在ROS2中使用,可以按照以下步骤进行测试:
1. 创建启动文件:在cartographer_ros的安装路径下创建一个launch文件,例如:
```
$ cd /opt/ros/eloquent/cartographer_ros
$ sudo mkdir -p launch && cd launch
$ sudo vi car_cartographer.launch.py
```
2. 配置ROS2 bag包:根据引用中的描述,如果你的bag包是在ROS1中录制的,你可以使用ros2bag进行启动。首先需要安装ROS2中相关的bag库:
```
$ sudo apt-get install ros-eloquent-ros-ros2bag* ros-eloquent-ros-rosbag_v2*
```
希望这些步骤对你有帮助。