五杆机构逆运动学Matlab代码

以下是一个五杆机构逆运动学的Matlab代码示例：

% 五杆机构逆运动学
% 定义机构参数
a1 = 0.1; % 单位 m
a2 = 0.15; % 单位 m
a3 = 0.2; % 单位 m
a4 = 0.1; % 单位 m
a5 = 0.15; % 单位 m

% 定义目标位置
x = 0.25; % 单位 m
y = 0.1; % 单位 m

% 计算关节角度
theta1 = atan2(y, x);
D = (x^2 + y^2 - a1^2 - a2^2 - a3^2 - a4^2 - a5^2) / (2 * a2);
theta3 = atan2(sqrt(1 - D^2), D);
theta2 = atan2(y - a1*sin(theta1) - a3*sin(theta3) - a5*sin(theta1 + theta3), x - a1*cos(theta1) - a3*cos(theta3) - a5*cos(theta1 + theta3)) - atan2(a5*sin(theta1 + theta3), a2 + a5*cos(theta1 + theta3));
theta4 = theta3 - theta2;
theta5 = -theta1 - theta2 - theta3;

% 输出结果
fprintf('theta1 = %.2f\n', rad2deg(theta1));
fprintf('theta2 = %.2f\n', rad2deg(theta2));
fprintf('theta3 = %.2f\n', rad2deg(theta3));
fprintf('theta4 = %.2f\n', rad2deg(theta4));
fprintf('theta5 = %.2f\n', rad2deg(theta5));

注：这只是一个示例代码，具体的五杆机构参数和目标位置需要根据实际情况进行修改。