STM32CubeMx+STM32F407 CAN数据接收发送

对于使用STM32CubeMx和STM32F407来进行CAN数据的接收和发送，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开STM32CubeMx，创建一个新的工程，并选择对应的芯片型号（STM32F407）。

2. 在"Pinout & Configuration"选项卡中，配置CAN引脚。选择CAN1或CAN2，并将其引脚分配给合适的GPIO引脚。

3. 在"Peripherals"选项卡中，启用CAN接口。选择CAN1或CAN2，并根据需求进行配置。例如，设置波特率、过滤器等。

4. 生成代码并导出到你的开发环境（例如Keil、IAR等）。

5. 在生成的代码中，你可以找到CAN接口的相关函数和配置文件。主要涉及的文件包括“stm32f4xx_hal_can.h”和“stm32f4xx_hal_can.c”。

6. 使用这些函数来配置CAN接口，并实现CAN数据的接收和发送。

以下是一个简单的代码示例来实现CAN数据的接收和发送：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

  // 设置波特率参数
  hcan.Init.Prescaler = 10;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_11TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;

  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_FilterConfig(void)
{
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_Start(void)
{
  if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_Transmit(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
  txHeader.StdId = id;
  txHeader.ExtId = 0x01;
  txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  txHeader.DLC = len;
  txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

  uint32_t mailbox;
  if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, data, &mailbox) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_Receive(void)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
  uint8_t rxData[8];

  if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 处理接收到的数据
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  CAN_Init();
  CAN_FilterConfig();
  CAN_Start();

  while (1)
  {
    // 发送数据
    uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
    CAN_Transmit(0x123, data, sizeof(data));

    // 接收数据
    CAN_Receive();
  }
}

以上代码只是一个简单的示例，你可以根据你的具体需求进行修改和扩展。注意，在使用CAN之前，需要正确配置引脚、波特率参数和过滤器等。同时，还需要根据实际情况处理接收到的数据。

希望这个示例能帮助到你实现STM32CubeMx和STM32F407的CAN数据接收和发送！