void CTracker::Update(vector<Point2f>& detections) { // ----------------------------------- // If there is no tracks yet, then every point begins its own track. // ----------------------------------- if(tracks.size()==0) { // If no tracks yet for(int i=0;i<detections.size();i++) { CTrack* tr=new CTrack(detections[i],dt,Accel_noise_mag); tracks.push_back(tr); } }

这是一个目标跟踪算法的代码，主要实现的功能是根据一系列检测到的目标点更新跟踪轨迹。该代码首先判断是否已经存在跟踪轨迹，如果不存在，则为每个检测点创建一个新的轨迹。如果已经存在跟踪轨迹，则调用轨迹的Update函数进行更新。其中，CTrack是一个表示跟踪轨迹的类，dt表示时间步长，Accel_noise_mag是加速度噪声的大小。具体实现细节可以参考CTrack类的定义和Update函数的实现。