int N=tracks.size(); // the number of tracks int M=detections.size(); // the number of points detected // Matrix distance from track N-th to point detected M-th vector< vector<double> > Cost(N,vector<double>(M)); vector<int> assignment; // matrix used to determine N-th track will be join with point detected M-th based on Hungarian algorithm // matrix distance double dist; for(int i=0;i<tracks.size();i++) { for(int j=0;j<detections.size();j++) { Point2d diff=(tracks[i]->prediction-detections[j]); //euclid distance dist=sqrtf(diff.x*diff.x+diff.y*diff.y); Cost[i][j]=dist; } }
时间: 2023-06-17 20:04:04 浏览: 46
这段代码实现了一个轨迹跟踪算法中的匈牙利算法部分,用于将已有轨迹和新检测到的点匹配。首先,得到了已有轨迹的数量N和新检测到的点的数量M。然后,创建了一个二维的Cost矩阵,用于存储从第i个轨迹到第j个点的距离。接着,遍历所有轨迹和所有检测到的点,计算它们之间的欧几里得距离,将其存储在Cost矩阵中。最后,通过匈牙利算法,将每一个轨迹与最近的点进行匹配,并将匹配结果存储在assignment向量中。
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/ISAPI/ContentMgmt/download?playbackURI=rtsp://172.20.11.4/Streaming/tracks/101?starttime=的用法
这个URL的格式是用于从IP摄像头或者网络录像机中下载视频回放文件的。其中,playbackURI参数指定了回放视频的网络地址,rtsp协议是流媒体协议的一种,表示要下载的视频文件是通过实时流传输方式获取的;starttime参数指定了回放视频的开始时间。这个URL的具体用法还需要根据不同的设备和网络环境进行具体设置和调整。
void CTracker::Update(vector<Point2f>& detections) { // ----------------------------------- // If there is no tracks yet, then every point begins its own track. // ----------------------------------- if(tracks.size()==0) { // If no tracks yet for(int i=0;i<detections.size();i++) { CTrack* tr=new CTrack(detections[i],dt,Accel_noise_mag); tracks.push_back(tr); } }
这是一个目标跟踪算法的代码,主要实现的功能是根据一系列检测到的目标点更新跟踪轨迹。该代码首先判断是否已经存在跟踪轨迹,如果不存在,则为每个检测点创建一个新的轨迹。如果已经存在跟踪轨迹,则调用轨迹的Update函数进行更新。其中,CTrack是一个表示跟踪轨迹的类,dt表示时间步长,Accel_noise_mag是加速度噪声的大小。具体实现细节可以参考CTrack类的定义和Update函数的实现。