51单片机中AT89C52 mg90s舵机控制代码

在51单片机中，特别是使用AT89C52作为微控制器，要控制MG90S舵机，首先需要了解几个关键步骤：

1. **初始化硬件**：
- 连接舵机引脚：通常MG90S舵机连接到单片机的PWM输出引脚，如P1口的某个I/O线。

2. **设置定时器T1为PWM模式**：
- 配置定时器T1的工作方式，比如工作于方式1，利用外部中断计数脉冲作为时间基准，通过调整TH1和TL1寄存器来控制周期。

3. **编写PWM代码**：

   #define PWM_PIN P1 // 舵机连接的GPIO口
   #define PWM_FREQ 50 // 设定频率，通常MG90S接受1000Hz-2400Hz的信号

   void init_PWM(void) {
       TMOD = 0x10; // 设置定时器T1为模式1
       TH1 = (65536 / PWM_FREQ) - 1; // 计算出对应的初始计数值
       TL1 = 0;
       EA = 1; // 开启总中断
       ET1 = 1; // 启动定时器1中断
       TR1 = 1; // 开启定时器1
   }

   void set_servo_angle(uint8_t angle) {
       unsigned int duty_cycle = map(angle, 0, 180, 500, 2500); // 将角度映射到合适的占空比
       // 由于51单片机的PWM可能会有噪声，可以加滤波处理
       for(int i = 0; i < 5; ++i) {
           PWM_PIN = duty_cycle;
           delay_us(1);
           PWM_PIN = 0;
           delay_us(1);
       }
   }

其中 `map` 函数是一个自定义函数，用于将角度转换成适合MG90S的PWM信号占空比范围。

4. **控制舵机**：
- 使用 `set_servo_angle()` 函数传入目标角度值，舵机会相应地旋转。