写一个完整的STM32F407ZGT6通过IIC读取ICP20100相对高度的代码用标准库

在STM32F407ZGT6单片机上使用I2C通信读取ICP20100模块的相对高度数据，需要包括初始化I2C、发送读取命令以及解析数据等步骤。这里提供一个基本的示例代码，假设你已经配置了I2C，并且ICP20100支持特定的读取高度的命令。请注意，实际应用可能需要进一步校验错误和调整细节。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <stdio.h>

#define I2C_ADDR_ICP20100 0x5A // ICP20100的I2C地址，通常为7位无符号

void I2C_Init(void) {
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);
}

uint16_t ReadRelativeHeight(uint8_t command) {
    uint16_t data;
    uint8_t tx_buf[2] = {command, 0}; // 发送的数据包含命令字节和一个用于接收长度的填充
    uint8_t rx_buf[2]; // 存储接收到的两个字节数据

    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, I2C_ADDR_ICP20100, tx_buf, sizeof(tx_buf), 100); // 发送数据
    HAL_I2C_MasterReceive(&hi2c1, I2C_ADDR_ICP20100, rx_buf, sizeof(rx_buf), 100); // 接收数据

    // 解析接收到的16位数据
    if (rx_buf[0] == 0 && rx_buf[1] <= 255) { // 检查是否有数据接收，如果第1字节为0，说明有数据
        data = (uint16_t)(rx_buf[1] << 8) | rx_buf[0];
    } else {
        data = 0; // 如果接收错误或无数据，设置默认值
    }

    return data;
}

int main(void) {
    I2C_Init();
    
    // 示例命令码，根据ICP20100文档修改
    uint8_t command = 0x01; // 读取高度命令
    
    uint16_t height = ReadRelativeHeight(command);

    printf("Read Relative Height: %d\n", height);

    // ...其他程序逻辑...

    return 0;
}