TOF050F怎么用IIC驱动，用stm32f407vet6搭配cubemx写完整代码

TOF050F是一款ToF（Time of Flight，飞行时间测距）传感器，它通常通过I2C接口进行通信。在STM32F407VET6微控制器上使用IIC，你需要设置好I2C配置，并编写相应的驱动程序来发送命令、读取数据。

首先，确保你已经安装了CubeMX工具并生成了对应的STM32 HAL库。以下是一个基本步骤：

1. **配置I2C**: 在CubeMX中选择STM32F407VET6，然后添加I2C外设到你的项目中。设置正确的时钟源、I2C端口速率等参数。

2. **头文件引入**:

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "i2c.h"

3. **初始化I2C**:

I2C_HandleTypeDef hi2c;
void i2c_init(void) {
    hi2c.Instance = I2C1; // 使用I2C1，如果是其他I2C，请修改此处
    if (HAL_I2C_Init(&hi2c) != HAL_OK) {
        while(1); // 初始化失败，这里可以添加错误处理
    }
}

4. **获取从地址并开启总线**:

uint8_t tof_address = 0x5A; // TOF050F默认地址，根据实际情况修改
void i2c_start(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint8_t address) {
    HAL_I2C_Master_Transmit(hi2c, address, &address, 1, HAL_MAX_DELAY);
    HAL_Delay(10); // 等待接收方就绪，有时需要
}

// 开始通信前调用这个函数
void i2c_send_start(uint8_t slave_address) {
    i2c_start(&hi2c, slave_address | I2C_DUAL_ADDR); // 设置双工模式，如果不需要则去掉|I2C_DUAL_ADDR
}

5. **读写TOF050F的数据**:
- 发送命令，比如测量距离的命令。
- 读取响应数据。

void read_distance() {
    // 发送测量命令
    uint8_t command[] = {0x0D}; // 以具体的命令替换，参考TOF050F的文档
    i2c_send_start(tof_address);
    HAL_I2C_Master_Transmit(hi2c, tof_address, command, sizeof(command), HAL_MAX_DELAY);

    // 接收数据
    uint8_t data[TOF050F_DATA_LENGTH]; // 根据实际长度填充
    HAL_StatusTypeDef status = HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c, tof_address, data, TOF050F_DATA_LENGTH, HAL_MAX_DELAY);
    if (status == HAL_OK) {
        // 解析数据
        // ...
    } else {
        // 处理错误
    }
}

6. **释放资源**:

void i2c_cleanup() {
    HAL_I2C_DeInit(&hi2c);
}