ubuntu20.04 ros qtcreator

配置 ROS 和 Qt Creator 开发环境
一、安装 ROS Noetic
为了在 Ubuntu 20.04 上配置 ROS 并与 Qt Creator 结合用于机器人应用开发，首先需要确保已正确安装 ROS Noetic 版本。这可以通过更新包列表并添加 ROS 软件仓库来实现：
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
登录后复制
接着导入 ROS 密钥库以便验证下载文件的真实性，并再次刷新本地包索引以使新加入的资源生效。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
登录后复制
最后一步则是实际安装 ROS Noetic 发行版中的桌面全功能套件，它包含了大多数常用的工具和服务端程序。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
登录后复制
完成上述操作之后，还需初始化 rosdep 工具以及设置环境变量，从而简化后续命令调用过程[^2]。
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
登录后复制
二、集成 Qt Creator 支持 ROS 插件
对于希望利用 Qt Creator 来构建基于 ROS 的应用程序开发者来说，安装合适的插件至关重要。这里推荐使用专门为 ROS 设计的 qtc-ros 插件，该插件能够显著提升工作效率和支持更多特性。
先按照官方文档说明准备必要的编译依赖项：
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config python-catkin-tools python3-colcon-common-extensions qtbase5-dev qtchooser qtcreator-plugin-cmake qtdeclarative5-dev
登录后复制
随后克隆项目源码至本地目录，并依照指示执行构建流程：
git clone https://github.com/ros-industrial/qtc-ros.git ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws
catkin_make_isolated --install
source devel_isolated/setup.sh
登录后复制
此时应该已经成功集成了 Qt Creator 对 ROS 的支持能力，启动 IDE 后可通过菜单栏访问相关选项来进行工作区管理等活动[^3]。
三、创建第一个 ROS-QT 应用实例
有了前面的基础准备工作作为铺垫，在此介绍一种简单的方法用来快速搭建一个具备基本图形界面的应用案例——即通过 Catkin 创建一个新的 package ，并将其中包含的主要节点定义为继承自 QNode 类型的对象形式存在；与此同时借助 Designer 组件设计直观易懂的操作面板供用户交互之用。
新建 Package:
mkdir -p ~/my_first_ross_qt_app/src
cd ~/my_first_ross_qt_app/src
catkin_create_pkg my_package_name rospy std_msgs actionlib
登录后复制
编辑 CMakeLists.txt 文件引入 FindQt5.cmake 模块，并指定链接所需的库路径信息等参数设置。
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Widgets REQUIRED)
add_executable(my_node src/my_node.cpp ui/main_window.ui)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES} Qt5::Core Qt5::Widgets)
登录后复制
编写核心逻辑代码（假设命名为 my_node.cpp），注意要包含特定头文件声明部分并且重写虚函数 run() 实现业务处理机制。
#include <QApplication>
#include <QWidget>

int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication app(argc, argv);

QWidget window;
window.resize(250, 150);
window.setWindowTitle("Simple Example");
window.show();

return app.exec();
}
登录后复制
以上就是关于如何在 Ubuntu 20.04 中配置 ROS 及其关联工具链配合 Qt Creator 展开具体项目的概述性指导[^1]。