micropython pid

Micropython PID是一种用于控制系统的算法，它可以根据系统的反馈信号来调整输出信号，以达到期望的控制效果。下面是Micropython PID的使用方法和说明：

一、代码使用方法
1.1 Python3 版本

from pid import PID

pid = PID(1.0, 0.4, 1.2)
pid.SetPoint=0.0
while True:
    pid.update(measurement_value)
    output = pid.output

1.2 MicroPython - OpenMV版本

from pyb import millis

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.SetPoint = 0.0
        self.PTerm = 0.0
        self.ITerm = 0.0
        self.DTerm = 0.0
        self.last_error = 0.0
        self.last_time = millis()

    def update(self, feedback_value):
        error = self.SetPoint - feedback_value
        delta_time = millis() - self.last_time
        delta_error = error - self.last_error

        self.PTerm = self.Kp * error
        self.ITerm += error * delta_time

        if delta_time > 0:
            self.DTerm = delta_error / delta_time
        else:
            self.DTerm = 0.0

        self.last_time = millis()
        self.last_error = error

        return self.PTerm + (self.Ki * self.ITerm) + (self.Kd * self.DTerm)

1.3 MicroPython - K210版本

from machine import Timer

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.SetPoint = 0.0
        self.PTerm = 0.0
        self.ITerm = 0.0
        self.DTerm = 0.0
        self.last_error = 0.0
        self.last_time = Timer.current_time()

    def update(self, feedback_value):
        error = self.SetPoint - feedback_value
        delta_time = Timer.current_time() - self.last_time
        delta_error = error - self.last_error

        self.PTerm = self.Kp * error
        self.ITerm += error * delta_time

        if delta_time > 0:
            self.DTerm = delta_error / delta_time
        else:
            self.DTerm = 0.0

        self.last_time = Timer.current_time()
        self.last_error = error

        return self.PTerm + (self.Ki * self.ITerm) + (self.Kd * self.DTerm)

二、说明
Micropython PID算法的参数包括比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，这些参数需要根据具体的控制系统进行调整。PID算法的核心是根据反馈信号计算误差，并根据误差调整输出信号，以达到期望的控制效果。

三、参考资料
1. Micropython PID代码：https://github.com/micropython/micropython-lib/tree/master/pid
2. PID控制器 - 维基百科：https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8

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