# ************arm_ROBOT FUNCTION机械臂控制类************ # arm = ROBOT FUNCTION()# arm.connectRobotArm() # result = arm.getPos( ) # print(result.x,result.y, result.z, result.jointAngle) # arm.setEndCalibration(xCal,yCal,zCal) # arm.setEndEffectorGripper(1) # result = arm.getEndEffectorGripper() # cmd = arm.PTPCmd(3,220,0,110) # arm.PTPMoveTo( cmd) # cmd = arm.PTPCmd(5,30,30,-30) # arm.PTPMoveTo( cmd)# arm.disconnectRobotArm()
时间: 2023-11-23 09:07:48 浏览: 29
根据你提供的代码,这是一个关于机械臂控制的类 `arm_ROBOT_FUNCTION` 的操作序列。首先,你创建了一个机械臂对象 `arm`,然后通过 `arm.connectRobotArm()` 连接到机械臂。接下来,你使用 `arm.getPos()` 获取机械臂的当前位置,并使用 `print(result.x, result.y, result.z, result.jointAngle)` 打印出位置和关节角度的结果。
然后,你使用 `arm.setEndCalibration(xCal, yCal, zCal)` 设置机械臂的末端校准值。接着,你使用 `arm.setEndEffectorGripper(1)` 设置末端执行器的夹爪状态为开启,并通过 `arm.getEndEffectorGripper()` 获取夹爪状态的结果。
接下来,你创建一个 `PTPCmd` 对象 `cmd`,并给它传入参数 `(3, 220, 0, 110)`。然后,你使用 `arm.PTPMoveTo(cmd)` 进行机械臂的点到点移动。
最后,你创建另一个 `PTPCmd` 对象 `cmd`,并给它传入参数 `(5, 30, 30, -30)`。然后,你再次使用 `arm.PTPMoveTo(cmd)` 进行机械臂的点到点移动。
最后,你使用 `arm.disconnectRobotArm()` 断开了与机械臂的连接。
请注意,这只是一个代码片段,并不能完整运行,因为其中可能缺少一些必要的函数或变量定义。如果你有具体的问题或需要更详细的帮助,请告诉我。
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robotFramework 关键字传参**kwargs
在Robot Framework中,关键字传参是一种非常常见和灵活的方式,可以使用`**kwargs`来传递关键字参数。`**kwargs`是Python中的一种语法,它允许将不定数量的关键字参数传递给一个函数或者关键字。
在Robot Framework中,关键字可以接受任意数量的关键字参数,并且可以在关键字内部使用这些参数。使用`**kwargs`可以将传递给关键字的所有关键字参数作为一个字典,在关键字内部可以通过字典的方式来访问和使用这些参数。
下面是一个示例,展示了如何在Robot Framework中使用`**kwargs`来传递关键字参数:
```
*** Keywords ***
My Keyword
[Arguments] ${name} ${age} **kwargs
Log Name: ${name}
Log Age: ${age}
Log Other Parameters:
:FOR ${key} ${value} IN ${kwargs}
\ Log ${key}: ${value}
*** Test Cases ***
Example Test
My Keyword John 25 country=USA occupation=Engineer
```
在上面的示例中,`My Keyword`是一个自定义的关键字,它接受三个参数`${name}`、`${age}`和`**kwargs`。`${name}`和`${age}`是普通的位置参数,而`**kwargs`是用于接收关键字参数的特殊语法。
在`My Keyword`中,我们首先使用`Log`关键字打印出`${name}`和`${age}`的值,然后使用一个循环遍历`${kwargs}`字典中的所有键值对,并使用`Log`关键字打印出这些参数的名称和值。
在`Example Test`测试用例中,我们调用了`My Keyword`关键字,并传递了`${name}`和`${age}`的值,以及两个额外的关键字参数`country=USA`和`occupation=Engineer`。这些额外的关键字参数会被收集到`**kwargs`字典中,并在关键字内部进行处理和使用。
wchar_t* str 如何给str赋值
可以使用以下方法给 `wchar_t*` 类型的字符串变量 `str` 赋值:
1. 直接赋值字符串字面量:
```c++
str = L"Hello, world!";
```
2. 使用 `wcsncpy()` 函数进行赋值:
```c++
const wchar_t* source = L"Hello, world!";
size_t count = wcslen(source) + 1; // 计算字符串长度(包括 NULL 结尾符)
str = new wchar_t[count]; // 分配内存
wcsncpy(str, source, count); // 复制字符串
```
注意,在使用 `wcsncpy()` 函数时需要注意以下几点:
- 第二个参数是源字符串的地址;
- 第三个参数是要复制的字符数,包括 NULL 结尾符;
- 如果源字符串长度小于指定的字符数,则会在目标字符串的剩余部分填充 NULL;
- 如果源字符串长度大于指定的字符数,则会截断源字符串。
3. 使用 `swprintf()` 函数进行赋值:
```c++
const wchar_t* format = L"Hello, %s!";
const wchar_t* name = L"world";
size_t count = swprintf(nullptr, 0, format, name) + 1; // 计算字符串长度(包括 NULL 结尾符)
str = new wchar_t[count]; // 分配内存
swprintf(str, count, format, name); // 格式化字符串
```
注意,在使用 `swprintf()` 函数时需要注意以下几点:
- 第一个参数是目标字符串的地址;
- 第二个参数是目标字符串的长度,需要包括 NULL 结尾符;
- 如果目标字符串长度小于格式化后的字符串长度,则会在目标字符串的末尾截断;
- 如果目标字符串长度大于格式化后的字符串长度,则会在目标字符串的末尾填充 NULL。