pcl点云三角形pcl::PolygonMesh，如何转为osg的三角网

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的计算机视觉库，主要用于处理点云数据。其中的`pcl::PolygonMesh`表示一个由顶点、边和面组成的三维多边形网格，用于表示点云数据中的形状。

将PCL的`PolygonMesh`转换成OSG（OpenSceneGraph）的三角网，你需要进行以下步骤：

1. **获取PCL数据**：首先，从`pcl::PolygonMesh`中提取出每个三角形的数据，包括三个顶点的坐标。

pcl::PolygonMesh mesh;
// ...加载或创建polygon mesh
std::vector<pcl::PointXYZ> vertices; // 存放所有顶点
std::vector<pcl::Indices> triangles; // 存放三角形索引
mesh.cloud()->points().copyTo(vertices);
for (const auto& polygon : mesh.polygons_) {
    for (size_t i = 0; i < polygon.size(); ++i) {
        triangles.push_back(polygon[i]);
    }
}

2. **创建OSG Triangle Strip**：OSG通常处理连续的三角形序列，可以使用`osg::Geometry`和`osg::DrawElementsUShort`来构建。这里需要将顶点和索引组织成osg可以接受的形式。

osg::ref_ptr<osg::Geometry> osg_mesh = new osg::Geometry();
osg::ref_ptr<osg::DrawElementsUShort> indices = new osg::DrawElementsUShort(osg::PrimitiveSet::TRIANGLE_STRIP, triangles);

// 将顶点数据添加到geometry
osg_mesh->addDrawable(new osg::Vec3Array(vertices));
indices->setBinding(osg::Geometry::BIND_VERTEX_ARRAY);
indices->setAttributeAndDivisor(osg::Geometry::VERTEX_ARRAY, 0, vertices);

3. **设置其他属性**：如果你还需要给模型设置颜色、纹理等特性，可以在`osg::Geometry`上添加相应的材质和纹理对象。

4. **添加到场景中**：最后，将`osg_mesh`添加到OSG的场景树中，以便渲染。