tf/transform_listener

时间: 2023-10-22 20:08:59 浏览: 191
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event_listener.7z

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tf/transform_listener是一个用于监听并获取tf变换的类。它允许你在ROS中获取并使用tf变换的信息。要使用tf/transform_listener，你需要包含头文件tf/transform_listener.h，并定义一个tf::TransformListener类型的listener对象。然后，你可以使用listener对象的lookupTransform()函数来获取tf变换的信息。
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$ _build/default/rel/instagram_listener/bin/instagram_listener console 请记住在config/sys.config所有需要的变量。 Instagram 侦听器运行后，您可以使用发布外壳内的模块client.erl订阅给定类型的更新 1> ...

include <tf/transform_listener.h>

However, I can tell you that the "tf/transform_listener.h" library is part of the ROS (Robot Operating System) framework and is used for receiving and processing transformation messages between ...

include "nav_msgs/Path.h" #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <iostream> #include #include <tf/transform_datatypes.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <dynamic_reconfigure/server.h> #include <cmath> #include <std_msgs/Float64.h> #define PI 3.14159265358979 double last_steeringangle = 0; double L, Lfw, Lrv, Lfw_, Vcmd, lfw, lrv, steering, u, v; double Gas_gain, baseAngle, baseSpeed, Angle_gain_p, Angle_gain_d, goalRadius; int controller_freq; bool foundForwardPt, goal_received, goal_reached; double k_rou; double vp_max_base, vp_min; double stop_flag = 0.0; int mapPathNum; double slow_final, fast_final; int stopIdx = 0; double line_wight = 0.0; double initbaseSpeed; double obs_flag = 0.0;

- tf/transform_listener.h：用于监听变换并转换坐标系。 - visualization_msgs/Marker.h：用于定义可视化标记信息。 - dynamic_reconfigure/server.h：用于动态重新配置参数。 - std_msgs/Float64.h：用于定义...

/usr/bin/ld: CMakeFiles/global_planning_node.dir/src/global_planning_node.cpp.o: in function main.cold': global_planning_node.cpp:(.text.unlikely+0x273): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/global_planning_node.dir/src/global_planning_node.cpp.o: in function main': global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xc64): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xc92): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xd7a): undefined reference to tf::Transformer::lookupTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::_cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, tf::StampedTransform&) const' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xe74): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/global_planning_node.dir/build.make:246: /home/juan/catkin_ws/devel/.private/putn/lib/putn/global_planning_node] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:207: CMakeFiles/global_planning_node.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function rcvVelodyneCallBack(sensor_msgs::PointCloud2<std::allocator<void> > const&)': local_obs.cpp:(.text+0xa0b): undefined reference to tf::Transformer::waitForTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, ros::Duration const&, ros::Duration const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >*) const' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text+0xc74): undefined reference to tf::TransformListener::transformPoint(std::cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, geometry_msgs::PointStamped<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::PointStamped<std::allocator<void> >&) const' /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function main.cold': local_obs.cpp:(.text.unlikely+0x37d): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function main':local_obs.cpp:(.text.startup+0x62a): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text.startup+0x64d): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text.startup+0x6dc): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/local_obs_node.dir/build.make:246: /home/juan/catkin_ws/devel/.private/putn/lib/putn/local_obs_node] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:612: CMakeFiles/local_obs_node.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2解释编译时出现这个问题的原因，并说说如何解决

对于tf库，你可能需要包含<tf/transform_listener.h>和<tf/transform_broadcaster.h>。 尝试以上方法后，重新编译你的项目，应该能够解决链接错误。如果问题仍然存在，请确保在编译过程中没有其他错误或警告，...

将下段代码转成python程序“#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/Pose2D.h> #include <fstream> #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; double x,y,z, qx,qy,qz, qw; double theta; geometry_msgs::Pose2D pos_now; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_Pose_Publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher _pose_pub=node.advertise<geometry_msgs::Pose2D>("pose_data", 10); tf::StampedTransform transform; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ ros::Time start = ros::Time::now(); cout << "StartTime:"<< start << endl; tf::StampedTransform transform; try{ //得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map","base_link", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("map", "base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } x=transform.getOrigin().x(); y=transform.getOrigin().y(); z=transform.getOrigin().z(); tf::Quaternion q = transform.getRotation(); qx = q.x(); qy = q.y(); qz = q.z(); qw = q.w(); pos_now.x = transform.getOrigin().x(); pos_now.y =transform.getOrigin().y(); pos_now.theta = tf::getYaw(q); _pose_pub.publish(pos_now); printf("x: %f, y: %f, z: %f, qx: %f,qy: %f,qz: %f, qw: %f, theta: %f\n",x,y,z,qx,qy,qz,qw,pos_now.theta); rate.sleep(); ros::Time end = ros::Time::now(); cout << "EndTime:"<<end << endl; } return 0; };

listener = tf.TransformListener() rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown(): start = rospy.Time.now() print("StartTime: {}".format(start)) try: # 得到坐map和坐标base_link之间的关系 ...

在ros noetic的sensor_msgs中可以用什么函数代替tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs中的do_transform_cloud

其中，target_frame是要转换到的目标坐标系的名称，cloud_in是输入的sensor_msgs/PointCloud2消息，cloud_out是输出的转换后的sensor_msgs/PointCloud2消息，listener是一个tf.TransformListener对象...

tf2_ros头文件

#include <tf2_ros/transform_listener.h> #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> 在Python程序中引用tf2_ros头文件的方法如下： python import tf2_ros 通过引用tf2_ros头文件，可以使用tf2_ros...

使用listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))时提示map坐标系不存在

rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms 其中，x、y、z、yaw、pitch、roll是变换的参数，frame_id是父坐标系，child_frame_id是子坐标系，period_in...

tf_listener.lookupTransform("base_link", scan_msg->header.frame_id, scan_msg->header.stamp, transform);解释代码

- tf_listener：tf库中的一个监听器，用于订阅和管理tf变换。 - lookupTransform：tf监听器的一个方法，用于获取两个坐标系之间的变换矩阵。 - "base_link"：目标坐标系，即变换矩阵的输出坐标系。 - scan_msg->...

map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL)

- tf_listener_：监听器，用于获取tf变换； - map_to_odom_：一种tf变换，将/map坐标系转换到/odom坐标系； - laser_count_：激光雷达数据的计数器； - private_nh_：私有的节点句柄，用于读取节点参数； - scan_...

分析下列程序的运行namespace nav_core { /** * @class BaseLocalPlanner * @brief Provides an interface for local planners used in navigation. All local planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. / class BaseLocalPlanner{ public: /* * @brief Given the current position, orientation, and velocity of the robot, compute velocity commands to send to the base * @param cmd_vel Will be filled with the velocity command to be passed to the robot base * @return True if a valid velocity command was found, false otherwise / virtual bool computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel) = 0; /* * @brief Check if the goal pose has been achieved by the local planner * @return True if achieved, false otherwise / virtual bool isGoalReached() = 0; /* * @brief Set the plan that the local planner is following * @param plan The plan to pass to the local planner * @return True if the plan was updated successfully, false otherwise / virtual bool setPlan(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /* * @brief Constructs the local planner * @param name The name to give this instance of the local planner * @param tf A pointer to a transform listener * @param costmap_ros The cost map to use for assigning costs to local plans / virtual void initialize(std::string name, tf2_ros::Buffer tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseLocalPlanner(){} protected: BaseLocalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_LOCAL_PLANNER_H

这是一个 C++ 程序，定义了一个命名空间 nav_core，其中包含了一个类 BaseLocalPlanner，该类提供了用于导航中本地规划器的接口。所有作为导航栈插件编写的本地规划器都必须遵守此接口。 该类包含了四个虚函数，...

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#include <tf/transform_listener.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "tf_listener"); ros::NodeHandle node; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while ...

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#include <tf2_ros/transform_listener.h> 3. **创建TF缓冲区和监听器**： cpp tf2_ros::Buffer buffer_; tf2_ros::TransformListener listener(buffer_); 4. **获取和转换变换**： cpp if ...

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#include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> 2. Create a TransformListener object to listen for the TF message: tf::TransformListener listener; 3. Wait for the TF ...

写一个功能类似 turtle_tf2_demo的C++代码

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