tf/transform_listener
时间: 2023-10-22 21:08:59 浏览: 50
tf/transform_listener是一个用于监听并获取tf变换的类。它允许你在ROS中获取并使用tf变换的信息。要使用tf/transform_listener,你需要包含头文件tf/transform_listener.h,并定义一个tf::TransformListener类型的listener对象。然后,你可以使用listener对象的lookupTransform()函数来获取tf变换的信息。
相关问题
include <tf/transform_listener.h>
As an AI language model, I cannot include any libraries. However, I can tell you that the "tf/transform_listener.h" library is part of the ROS (Robot Operating System) framework and is used for receiving and processing transformation messages between different coordinate frames in a robotic system. The transform listener provides a way to subscribe to these transformations and obtain the latest available transform between two specified frames.
include "nav_msgs/Path.h" #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <iostream> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <tf/transform_datatypes.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <dynamic_reconfigure/server.h> #include <cmath> #include <std_msgs/Float64.h> #define PI 3.14159265358979 double last_steeringangle = 0; double L, Lfw, Lrv, Lfw_, Vcmd, lfw, lrv, steering, u, v; double Gas_gain, baseAngle, baseSpeed, Angle_gain_p, Angle_gain_d, goalRadius; int controller_freq; bool foundForwardPt, goal_received, goal_reached; double k_rou; double vp_max_base, vp_min; double stop_flag = 0.0; int mapPathNum; double slow_final, fast_final; int stopIdx = 0; double line_wight = 0.0; double initbaseSpeed; double obs_flag = 0.0;
这些是 C++ 语言中的一些变量和参数,用于 ROS(机器人操作系统)中的导航和控制项目。其中包括:
- nav_msgs/Path.h:用于定义路径信息。
- ros/ros.h:ROS 的核心头文件。
- geometry_msgs/PoseStamped.h:用于定义带有时间戳的位姿信息。
- geometry_msgs/Twist.h:用于定义带有线速度和角速度的运动指令。
- nav_msgs/Odometry.h:用于定义里程计信息。
- tf/transform_datatypes.h:用于进行变换矩阵计算。
- tf/transform_listener.h:用于监听变换并转换坐标系。
- visualization_msgs/Marker.h:用于定义可视化标记信息。
- dynamic_reconfigure/server.h:用于动态重新配置参数。
- std_msgs/Float64.h:用于定义浮点数消息。
这些变量和参数用于控制和规划机器人的运动,包括轮速控制、路径规划、障碍物检测等功能。具体来说,例如 L、Lfw、Lrv、Vcmd、steering 等变量是用于控制轮速和转向,k_rou 用于计算路径上的距离误差,slow_final、fast_final 用于限制机器人速度,obs_flag 用于检测障碍物等。