apriltag openmv

引用\[1\]:apriltag是一个用于机器视觉的开源库，它可以用于检测和识别图像中的apriltag标签。OpenMV是一个基于MicroPython的开源机器视觉平台，它可以在嵌入式系统上运行。OpenMV可以使用apriltag库来检测和识别apriltag标签。通过在OpenMV上使用apriltag库，您可以实现在嵌入式设备上进行apriltag标签的检测和识别。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [openmv 自学笔记（APRILTAG标记追踪）](https://blog.csdn.net/K11mvp/article/details/127478679)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

相关问题

AprilTag openmv

openmv中apriltag的原理是通过对图像中的特定标识进行识别和匹配，从而实现图像的处理和应用。apriltag是一种特殊的二维码，具有高识别率和鲁棒性，可以用于目标跟踪、姿态估计、物体识别等。在openmv中，利用图像传感器采集的图像通过算法进行特征提取和匹配，在检测到apriltag后可以进行相关操作。

openmv apriltag识别

### OpenMV 中使用 AprilTag 进行识别的方法

#### 安装依赖库
为了使 OpenMV 支持 AprilTag 的检测，需要安装相应的库文件。通常这些库已经预装在官方固件中。

#### 初始化摄像头模块
初始化摄像头设置分辨率和其他参数以便更好地捕捉图像数据[^1]。

import sensor, image, time
from pyb import LED

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # grayscale is faster
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

#### 加载 AprilTag 库并配置标签家族
加载用于解码 AprilTags 的库，并指定使用的 tag 类型（例如 TAG36H11），这有助于提高精度和减少误报率[^2]。

# Load the built-in family (this can be done automatically by name too).
tag_family = image.TAG36H11  # or use "image.TAGStandard50h1"
tags = []

#### 实现循环读取帧并解析其中的 AprilTag
进入无限循环来连续获取视频流中的每一帧画面，在每帧内搜索存在的 AprilTag 并提取它们的位置姿态信息[^3]。

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().replace(vflip=True, hmirror=True)

    for tag in img.find_apriltags(families=tag_family):  # defaults to TAG36H11 without "families".
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color=(255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color=(0, 255, 0))

        rotation_matrix = [-m for m in tag.rotation_matrix()]
        translation_vector = [t/1000 for t in tag.translation()]

        print("Tag ID %d detected!"%(tag.id()))
        print("Translation Vector:", str(translation_vector))
        print("Rotation Matrix:\n", "\n".join([" ".join(map(str,row)) for row in zip(*rotation_matrix)]),"\n")

    led_state = not tags and LED.RED or LED.GREEN
    red_led.on() if led_state==LED.RED else green_led.on()

    print(clock.fps())

此段代码展示了如何利用 OpenMV 来定位和追踪 AprilTag 标记，同时输出每个标记的世界坐标系下的平移向量和平面旋转矩阵[^4]。