树莓派5b上安装ros

如何在 Raspberry Pi 5B 上安装 ROS
准备工作
确保硬件准备充分，包括已购买并设置好Raspberry Pi 5B以及拥有稳定网络连接。对于软件环境而言，建议先更新至最新的64位Bookworm系统[^4]。
更新系统包列表与升级现有包
为了使后续ROS安装过程更加顺利，在开始之前应该执行系统的全面更新：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
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安装依赖项
安装一些必要的工具和库来辅助ROS的构建和运行：
sudo apt install build-essential cmake git wget curl python3-pip -y
pip3 install rosdep rospkg catkin_pkg vcstool
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设置ROS仓库密钥及源地址
向本地APT添加官方维护者提供的公钥，并指定国内清华大学镜像站作为下载源之一以加速获取资源速度：
curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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初始化rosdep
此命令用于初始化rosdep数据库，以便稍后能够自动解析和满足依赖关系：
sudo rosdep init
rosdep update
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下载并编译ROS源码
通过vcstools克隆目标发行版对应的源代码仓库，这里假设要安装Noetic版本：
mkdir -p ~/ros_noetic/src
cd ~/ros_noetic
vcs import src < https://raw.githubusercontent.com/ros-noetic/noetic-devel/released-1.4/releaserepos.repos
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接着按照指示完成整个项目的编译流程：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd ~/ros_noetic
catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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测试安装成果
创建一个新的终端窗口或标签页，加载新建立的工作空间环境变量之后可以验证是否能正常调用rosversion指令查看当前使用的ROS版本号：
source ~/ros_noetic/install_isolated/setup.bash
rosversion -
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