MPU6050偏航角（yaw）零飘

MPU6050是一款集成加速度计和陀螺仪的运动跟踪芯片，常用于姿态感应和游戏手柄等应用。其中的偏航角（Yaw）是指设备围绕垂直轴的旋转，即左右摇摆。零飘（Zero Drift）是指传感器长时间静止时，其读数可能会逐渐偏离真实角度的现象，这是由于内部电子噪声、温度变化或其他物理因素造成的。

为减少偏航角的零飘，可以采取以下策略：
1. 冷启动校准：在首次使用前让设备在静置一段时间，然后记录初始的零位读数作为参考。
2. 振动校准：周期性地晃动摇动设备，利用陀螺仪的数据计算并修正偏移。
3. 数据融合：结合加速度计的信息，因为当设备静止时，加速度计应该能提供近似的正北方向，有助于抑制零飘。
4. 使用滤波算法：如低-pass filter 或 Madgwick Algorithm 来平滑和纠正传感器数据。