stanley横向控制算法
时间: 2023-09-06 14:11:42 浏览: 78
Stanley控制器是一种用于横向控制(即转角控制)的算法,常用于自动驾驶系统中。它的原理是通过计算车辆当前位置与目标位置之间的横向误差,然后根据误差和车辆速度来计算转角控制指令。
在Stanley控制器中,横向误差的计算公式如下:
```
if ((state.x - tx) * th - (state.y - ty)) > 0:
error = abs(math.sqrt((state.x - tx) ** 2 + (state.y - ty) ** 2))
else:
error = -abs(math.sqrt((state.x - tx) ** 2 + (state.y - ty) ** 2))
```
其中,state.x和state.y表示车辆当前位置的x和y坐标,tx和ty表示目标位置的x和y坐标,th表示目标位置的航向角。
然后,根据横向误差和车辆速度来计算转角控制指令:
```
delta = ch\[ind\] - state.yaw + math.atan2(k * error, state.v)
```
其中,ch\[ind\]表示车辆当前位置的航向角,state.yaw表示车辆当前的偏航角,k是一个控制参数,state.v表示车辆当前的速度。
通过这样的计算,Stanley控制器可以实现车辆的横向控制,使车辆能够跟随预定的路径行驶。具体的算法细节可以参考引用\[3\]中的代码和引用\[2\]中提供的参考链接。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [Stanley横向控制算法:针对低速场景](https://blog.csdn.net/ChenGuiGan/article/details/116143446)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [横向控制 | Stanley算法](https://blog.csdn.net/baoli8425/article/details/116865006)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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