freertos 高优先级如何抢断低优先级

FreeRTOS（Real-Time Operating System for Embedded Systems）是一个专门为实时嵌入式系统设计的轻量级操作系统。它采用抢占式的调度策略，这意味着高优先级的任务可以中断正在运行的低优先级任务并立即执行。

当一个高优先级任务进入就绪状态时，操作系统会检查当前执行的任务是否为低优先级。如果是，系统将取消当前任务的执行上下文，并切换到高优先级任务。这称为任务抢占。高优先级任务抢占过程中，处理器的状态信息会被保存，以便稍后恢复低优先级任务的执行。

为了确保抢占机制的公平性和效率，FreeRTOS通常有以下几个关键点：

1. **优先级反转防止**：为了避免低优先级任务因频繁被高优先级打断而陷入无法退出的情况，FreeRTOS通过设置“互斥等待”策略，在高优先级任务需要执行低优先级任务所阻塞的功能时，先降低自身优先级，直到该功能完成再恢复抢占。

2. **任务挂起**：如果一个高优先级任务暂时不需要处理器，它可以主动让出CPU给其他任务，而不是直接抢占。这使得系统能平衡各个任务间的资源利用。

3. **延时队列**：对于有预定延迟的服务，FreeRTOS提供延时队列，这样即使任务到达，如果没有足够的处理时间，也会被推迟到设定的时间点再执行，避免了无谓的抢占。

相关问题

freertos 低优先级任务创建高优先级任务

在FreeRTOS中，可以通过创建高优先级任务来实现低优先级任务创建高优先级任务的需求。具体步骤如下：

1. 首先，需要定义高优先级任务的任务句柄和任务函数。

TaskHandle_t xHighPriorityTaskHandle = NULL;

void vHighPriorityTask(void *pvParameters)
{
    // 高优先级任务的代码
}

2. 在低优先级任务中，使用xTaskCreate()函数创建高优先级任务。

xTaskCreate(vHighPriorityTask, "HighPriorityTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xHighPriorityTaskHandle);

在这里，第5个参数tskIDLE_PRIORITY + 1表示高优先级任务的优先级比空闲任务的优先级高1。

3. 在低优先级任务中，使用vTaskDelete()函数删除自身任务。

vTaskDelete(NULL);

完整的代码如下：

TaskHandle_t xHighPriorityTaskHandle = NULL;

void vHighPriorityTask(void *pvParameters)
{
    // 高优先级任务的代码
}

void vLowPriorityTask(void *pvParameters)
{
    // 低优先级任务创建高优先级任务
    xTaskCreate(vHighPriorityTask, "HighPriorityTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xHighPriorityTaskHandle);

    // 删除自身任务
    vTaskDelete(NULL);
}

void setup()
{
    // 创建低优先级任务
    xTaskCreate(vLowPriorityTask, "LowPriorityTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
}

void loop()
{
    // 空函数
}

freertos高优先级任务不执行

如果您的 FreeRTOS 高优先级任务不执行，可能是以下原因之一：

1. 中断优先级配置不正确：FreeRTOS 的中断优先级必须高于最高优先级任务的优先级。如果中断优先级低于最高优先级任务，则该任务将永远不会执行。请确保您的中断优先级配置正确。

2. 栈溢出：如果您的任务使用的堆栈空间超过了任务分配的堆栈空间，则可能会发生栈溢出。这将导致任务停止执行。请检查您的任务分配的堆栈空间是否足够，并确保您的任务不会使用超出其分配的堆栈空间的堆栈空间。

3. 任务挂起：如果您的高优先级任务被挂起，它将不会执行。请确保您的任务没有被挂起。

4. 任务阻塞：如果您的高优先级任务被阻塞，它将不会执行。请确保您的任务没有被阻塞。

5. 调度器未启用：如果您的调度器没有启用，则任务将不会执行。请确保您已正确配置调度器。

如果您排除了以上问题并仍然无法解决问题，请检查您的代码是否有其他问题，例如死循环或无限循环等。