pcl c++ 判断PCLPointCloud2对象是否含有颜色信息、强度信息和法向量信息

可以使用 `pcl::getFieldIndex` 函数来判断 `PCLPointCloud2` 对象是否包含指定的字段。例如，要判断是否包含颜色信息，可以使用以下代码：

bool has_color = false;
int color_idx = pcl::getFieldIndex<pcl::PCLPointCloud2>("rgb", cloud.fields);
if (color_idx != -1)
{
  has_color = true;
}

其中，`cloud.fields` 是 `PCLPointCloud2` 中包含的所有字段的列表。类似地，要判断是否包含强度信息和法向量信息，可以分别使用以下代码：

bool has_intensity = false;
int intensity_idx = pcl::getFieldIndex<pcl::PCLPointCloud2>("intensity", cloud.fields);
if (intensity_idx != -1)
{
  has_intensity = true;
}

bool has_normals = false;
int normal_idx = pcl::getFieldIndex<pcl::PCLPointCloud2>("normal_x", cloud.fields);
if (normal_idx != -1)
{
  has_normals = true;
}

需要注意的是，`getFieldIndex` 函数的第一个参数是要查找的字段名，第二个参数是字段列表。如果函数返回值为 -1，则表示该字段不存在。