cd cartographer git submodule init git submodule update
时间: 2023-11-11 18:50:20 浏览: 37
回答:在执行以上命令之前,你需要先安装 git 工具。然后,你可以按照以下步骤来进行操作:
1. 打开终端或命令行界面。
2. 切换到 cartographer 目录:`cd cartographer`。
3. 初始化子模块:`git submodule init`。
4. 更新子模块:`git submodule update`。
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ubuntu16.04cartographer库安装
Ubuntu 16.04是一种流行的Linux操作系统,Cartographer是一种用于建图与定位的库,可以用于多种机器人平台。以下是在Ubuntu 16.04上安装Cartographer库的步骤:
1. 首先,打开终端,更新软件包列表和依赖项。使用以下命令:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. 安装必要的依赖项。执行以下命令来安装这些依赖项:
```
sudo apt-get install git cmake protobuf-compiler libprotobuf-dev libeigen3-dev \
python-catkin-tools python-rosdep python-wstool ros-kinetic-navigation
```
3. 创建一个catkin工作空间来构建Cartographer。执行以下命令创建工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
```
4. 克隆Cartographer仓库。执行以下命令克隆Cartographer仓库:
```
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
```
5. 更新子仓库。进入Cartographer目录,并执行以下命令来更新子仓库:
```
cd cartographer
git submodule update --init --recursive
```
6. 安装依赖项。返回到`~/catkin_ws`目录,并执行以下命令来安装依赖项:
```
cd ~/catkin_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
```
7. 构建并安装Cartographer。执行以下命令来构建并安装Cartographer:
```
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```
8. 添加环境变量。打开`~/.bashrc`文件,将以下内容添加到文件末尾:
```
source ~/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
```
9. 更新环境变量。执行以下命令以更新环境变量:
```
source ~/.bashrc
```
现在,Cartographer库已成功安装在Ubuntu 16.04上。您可以在其他项目中使用Cartographer来进行建图与定位。
在melodic上cartographer安装
在ROS Melodic中安装Cartographer需要进行以下步骤:
1. 安装依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-all-dev libcairo2-dev libpcl-dev
```
2. 安装Cartographer:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-melodic-cartographer ros-melodic-cartographer-ros
```
3. 安装Cartographer ROS扩展包:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-melodic-cartographer-ros-msgs ros-melodic-cartographer-rviz
```
4. 编译Cartographer:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
cd cartographer
git checkout stable
git submodule update --init --recursive
```
在catkin工作区中编译Cartographer:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```
5. 配置ROS环境变量:
```
echo "source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
6. 测试Cartographer:
```
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=PATH_TO_YOUR.bag
```
其中,`PATH_TO_YOUR.bag`是你的ROS bag文件路径。
安装完成后,你可以使用Cartographer进行SLAM和建图。