cd cartographer git submodule init git submodule update

回答：在执行以上命令之前，你需要先安装 git 工具。然后，你可以按照以下步骤来进行操作：
1. 打开终端或命令行界面。
2. 切换到 cartographer 目录：`cd cartographer`。
3. 初始化子模块：`git submodule init`。
4. 更新子模块：`git submodule update`。

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yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git 正克隆到 'cartographer_ros'... fatal: unable to access 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git/': gnutls_handshake() failed: The TLS connection was non-properly terminated.

根据你提供的信息，你在使用`git clone`命令时遇到了TLS连接错误。这可能是由于网络连接问题或Git配置问题引起的。

你可以尝试以下解决方法：

1. 检查你的网络连接。确保你的计算机可以正常访问互联网，并且没有任何网络限制或防火墙阻止了对GitHub的访问。

2. 检查Git配置。运行以下命令检查你的Git配置：

   git config --global http.sslVerify

如果输出为`true`，则将其更改为`false`以禁用SSL验证：

   git config --global http.sslVerify false

然后再次尝试`git clone`命令。

3. 尝试使用SSH协议进行克隆。如果你已经设置了SSH密钥并将其添加到GitHub帐户中，请尝试使用SSH协议进行克隆：

   git clone git@github.com:cartographer-project/cartographer_ros.git

如果你没有设置SSH密钥，请参考GitHub文档设置SSH密钥并重试克隆。

如果以上方法仍然无法解决问题，请检查其他网络或安全设置，并确保你的计算机满足运行Git的要求。另外，你也可以尝试在其他网络环境下重试克隆操作，确认是否与网络有关。

yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~/.local/share/Trash/files$ rm -r cartographer_ros rm：是否删除有写保护的普通文件 'cartographer_ros/.git/objects/pack/pack-3ab8e347b33168e1b81dac0cddfe06c1826c814b.idx'？ y rm：是否删除有写保护的普通文件 'cartographer_ros/.git/objects/pack/pack-3ab8e347b33168e1b81dac0cddfe06c1826c814b.pack'？

在你的命令中，`rm -r cartographer_ros`表示要递归地删除`cartographer_ros`目录及其内容。然而，在删除过程中，系统询问你是否要删除具有写保护的普通文件。

如果你确定要删除这些写保护的文件，你可以回答`y`以继续删除。如果你不确定，请回答`n`以取消删除操作。

请注意，在删除文件之前，确保你了解这些文件的重要性，并确保不会意外删除重要的文件。如果你对这些文件的用途和影响不确定，建议备份它们或咨询其他人的意见。