cesium中HeadingPitchRoll 转换为世界坐标系
时间: 2024-03-06 07:47:05 浏览: 30
在Cesium中,可以使用Cesium.Transforms.headingPitchRollQuaternion()方法将HeadingPitchRoll转换为四元数,然后再通过Cesium.Matrix3.fromQuaternion()方法将四元数转换为旋转矩阵。最后,可以使用Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation()方法将旋转矩阵和平移向量组合成一个4x4矩阵,用于将物体从本地坐标系转换为世界坐标系。
具体的代码实现如下:
```
// 假设有一个HeadingPitchRoll对象hp
var hp = new Cesium.HeadingPitchRoll(heading, pitch, roll);
// 将HeadingPitchRoll转换为四元数
var quaternion = Cesium.Transforms.headingPitchRollQuaternion(hp);
// 将四元数转换为旋转矩阵
var rotationMatrix = Cesium.Matrix3.fromQuaternion(quaternion);
// 定义平移向量,假设物体在世界坐标系的坐标为[1, 2, 3]
var translation = new Cesium.Cartesian3(1, 2, 3);
// 将旋转矩阵和平移向量组合成一个4x4矩阵
var transformMatrix = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(rotationMatrix, translation);
// 使用transformMatrix将物体从本地坐标系转换为世界坐标系
var positionInWorldFrame = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(transformMatrix, localPosition, new Cesium.Cartesian3());
```
其中,localPosition表示物体在本地坐标系中的坐标,positionInWorldFrame表示物体在世界坐标系中的坐标。