给我Dynamic Movement Primitives的例程
时间: 2024-05-13 10:15:59 浏览: 15
下面是一个关于Dynamic Movement Primitives(DMP)的简单Python例程,它展示了如何使用DMP函数来生成一系列连续的运动轨迹。
首先,我们需要导入所需的库和模块:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from dmp import DMPs_discrete
```
然后,我们定义一些常量和变量:
```python
# 定义DMP的时长和采样率
T = 5.0
dt = 0.01
# 定义DMP的起始位置和目标位置
start = 0.0
goal = 1.0
# 定义DMP的数量和每个DMP的参数
n_dmps = 1
params = {
'k': 100.0,
'd': 2.0 * np.sqrt(100.0),
'alpha': -np.log(0.01),
'beta': 0.0,
'w': np.zeros((n_dmps, 25)),
'g': np.zeros(n_dmps),
'y0': start,
'dy0': 0.0,
'ddy0': 0.0,
}
```
接下来,我们初始化DMP:
```python
# 初始化DMP
dmp = DMPs_discrete(n_dmps=n_dmps, dt=dt, T=T)
# 设置DMP的参数
dmp.set_params(params)
```
现在,我们可以生成DMP的运动轨迹,并将其可视化:
```python
# 生成DMP的运动轨迹
y_track, dy_track, ddy_track = dmp.rollout()
# 可视化DMP的运动轨迹
t = np.arange(0, T, dt)
fig, ax = plt.subplots(nrows=3, ncols=1, sharex=True)
ax[0].plot(t, y_track)
ax[0].set_ylabel('Position')
ax[1].plot(t, dy_track)
ax[1].set_ylabel('Velocity')
ax[2].plot(t, ddy_track)
ax[2].set_ylabel('Acceleration')
ax[2].set_xlabel('Time')
plt.show()
```
完整的代码如下:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from dmp import DMPs_discrete
# 定义DMP的时长和采样率
T = 5.0
dt = 0.01
# 定义DMP的起始位置和目标位置
start = 0.0
goal = 1.0
# 定义DMP的数量和每个DMP的参数
n_dmps = 1
params = {
'k': 100.0,
'd': 2.0 * np.sqrt(100.0),
'alpha': -np.log(0.01),
'beta': 0.0,
'w': np.zeros((n_dmps, 25)),
'g': np.zeros(n_dmps),
'y0': start,
'dy0': 0.0,
'ddy0': 0.0,
}
# 初始化DMP
dmp = DMPs_discrete(n_dmps=n_dmps, dt=dt, T=T)
# 设置DMP的参数
dmp.set_params(params)
# 生成DMP的运动轨迹
y_track, dy_track, ddy_track = dmp.rollout()
# 可视化DMP的运动轨迹
t = np.arange(0, T, dt)
fig, ax = plt.subplots(nrows=3, ncols=1, sharex=True)
ax[0].plot(t, y_track)
ax[0].set_ylabel('Position')
ax[1].plot(t, dy_track)
ax[1].set_ylabel('Velocity')
ax[2].plot(t, ddy_track)
ax[2].set_ylabel('Acceleration')
ax[2].set_xlabel('Time')
plt.show()
```
注意,这个例程使用了另一个Python模块`dmp`,它是一个开源的DMP实现。你需要先安装这个模块,然后才能运行这个例程。
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