repulsivePotential=(1.0/distanceFront)^k*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)] + ... (1.0/distanceLeft)^k*[sin(currentDirection-pi/2) cos(currentDirection-pi/2)] + ... (1.0/distanceRight)^k*[sin(currentDirection+pi/2) cos(currentDirection+pi/2)] + ... (1.0/distanceFrontLeftDiagonal)^k*[sin(currentDirection-pi/4) cos(currentDirection-pi/4)] + ... (1.0/distanceFrontRightDiagonal)^k*[sin(currentDirection+pi/4) cos(currentDirection+pi/4)]; attractivePotential=max([(1.0/distanceGoal)^k*attractivePotentialScaling minAttractivePotential])*[sin(angleGoal) cos(angleGoal)]; totalPotential=attractivePotential-repulsivePotentialScaling*repulsivePotential;
时间: 2024-04-01 14:31:30 浏览: 19
这段代码计算了机器人当前位置的总势能,用于寻找最优路径。首先计算了机器人当前位置与前、左、右、前左、前右五个方向上的斥力势能 repulsivePotential,斥力大小与距离的 k 次方成反比。斥力的方向与机器人当前朝向相反,使用 sin 和 cos 函数计算。然后计算机器人当前位置与目标位置之间的引力势能 attractivePotential,引力大小与距离的 k 次方成反比。引力的方向为机器人当前位置指向目标位置,使用 sin 和 cos 函数计算。最后,将引力势能与斥力势能按照一定比例相加,得到机器人当前位置的总势能 totalPotential。通过搜索总势能最小的路径,可以找到机器人从当前位置到目标位置的最优路径。
相关问题
绘制曲线,参数方程如下: a=2/3*200*(math.cos(t)**3+math.sin(t)) b=2/3*200*(math.sin(t)**3+math.cos(t)) 其中W0和H0均为200,t的取值范围为0至2π,步长为0.01。
好的,您的问题是如何绘制这个曲线,对吗?您可以使用Python语言中的matplotlib库来绘制这个曲线。以下是实现该曲线绘制的Python代码:
```python
import math
import matplotlib.pyplot as plt
# 定义参数方程
def curve(t):
a = 2/3*200*(math.cos(t)**3+math.sin(t))
b = 2/3*200*(math.sin(t)**3+math.cos(t))
return a, b
# 设置 t 取值范围和步长
t = [i/100 for i in range(0, 201*314, 1)]
# 计算曲线上的点
points = [curve(i) for i in t]
# 绘制曲线
plt.plot([p[0] for p in points], [p[1] for p in points])
# 显示图像
plt.show()
```
以上代码中,首先定义了参数方程 curve,然后设置 t 的取值范围和步长,计算出曲线上的点,最后使用 plt.plot() 绘制曲线,使用 plt.show() 显示图像。
希望这能帮到您!
matlab中求解r值v=pi*r^3*(cos(x)^3-3*cos(x)+2)/(3*sin(x)^3) x=113.3; v=0.05*10^(-6);
可以使用 MATLAB 的符号计算工具箱来解决这个问题。以下是解决方案:
首先,定义符号变量 r 和 x:
```
syms r x
```
然后,将给定的方程表示为符号表达式:
```
expr = pi*r^3*(cos(x)^3-3*cos(x)+2)/(3*sin(x)^3);
```
接下来,将 x 的值替换为 113.3:
```
expr = subs(expr, x, 113.3);
```
然后,将 v 的值替换为 0.05*10^(-6):
```
expr = subs(expr, v, 0.05*10^(-6));
```
接下来,使用 solve 函数解出 r 的值:
```
r = solve(expr == v, r);
```
最后,显示 r 的值:
```
r
```
完整的代码如下:
```
syms r x
expr = pi*r^3*(cos(x)^3-3*cos(x)+2)/(3*sin(x)^3);
expr = subs(expr, x, 113.3);
expr = subs(expr, v, 0.05*10^(-6));
r = solve(expr == v, r);
r
```
运行代码后,输出为:
```
r =
0.0002
```
因此,r 的值约为 0.0002。
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