源码编译安装ros1

编译并安装ROS 1从源码
准备环境
为了确保能够顺利编译和安装ROS 1，需要先准备合适的开发环境。这通常意味着要安装一系列依赖项以及设置必要的工具链。对于Linux用户来说，推荐的操作系统版本通常是Ubuntu LTS版本。
安装依赖包
在开始之前，需更新系统的软件仓库列表，并安装一些基本的构建工具和其他必需组件。可以通过运行以下命令来完成这些操作：
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential cmake git python-pip python-yaml wget
pip install rosdep rospkg catkin_pkg empy pyyaml
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初始化rosdep
rosdep是一个用于解决ROS项目及其依赖关系管理问题的重要工具。初始化它可以帮助自动下载所需的库文件和支持程序。
sudo rosdep init
rosdep update
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下载ROS源代码
接下来是从官方GitHub仓库克隆特定分支下的ROS元数据和核心包集合。这里以melodic-devel为例说明针对不同发行版的选择过程。
mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws/
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/catkin/master/bin/install_ros.sh
chmod +x ./install_ros.sh
./install_ros.sh melodic-desktop-full
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配置工作空间
创建一个新的Catkin工作区目录结构，并将其链接到已有的源代码位置上。这样可以方便后续添加自定义节点或其他第三方扩展模块。
source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
ln -s ~/ros_catkin_ws/ .
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构建与安装
现在可以执行实际的编译流程了。由于整个过程中可能会涉及到大量的外部资源获取及本地化处理，请耐心等待直至全部完成为止。
cd ~/catkin_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source devel_isolated/setup.bash
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通过上述步骤即可成功地从零开始搭建起一套完整的ROS 1环境[^1]。