Ubuntu 22.04源码编译安装ROS Noetic
时间: 2023-09-23 16:05:03 浏览: 177
以下是在 Ubuntu 22.04 上源码编译安装 ROS Noetic 的步骤:
1. 安装依赖项
首先,需要安装一些依赖项,包括构建工具、依赖项和其他必要的软件包。在终端中运行以下命令:
```
sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential cmake
```
2. 初始化 rosdep
运行以下命令以初始化 rosdep:
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
3. 创建工作空间
在您的主目录中创建一个 catkin 工作空间。运行以下命令:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
4. 下载源代码
使用 rosinstall_generator 下载 ROS Noetic 的源代码。运行以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src
rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
```
5. 安装依赖项
使用 rosdep 安装必要的依赖项。运行以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src
sudo apt install -y python3-rosdep
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
```
6. 构建源代码
运行以下命令构建源代码:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
7. 设置环境变量
运行以下命令以设置 ROS 环境变量:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
现在,您已经成功地在 Ubuntu 22.04 上源码编译安装了 ROS Noetic。您可以通过在终端中运行以下命令来验证安装:
```
roscore
```
如果一切正常,您应该能够启动 ROS 核心。
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