stm32f103c8t6控制四个HC-SR04超声波模块测距如何设计

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，可以用于控制四个HC-SR04超声波传感器模块进行测距。下面是设计的基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将四个HC-SR04模块分别连接到STM32的GPIO引脚，通常四个通道可以选择IOA、IOB、IOD等一组对称的GPIO组，因为它们能同时驱动多路超声波模块。
- HC-SR04需要5V电源和信号线，包括Trig（触发信号）、Echo（回声信号）以及GND。

2. **初始化GPIO**：
- 配置GPIO口作为推挽输出模式（对于Trig）和输入模式（对于Echo），设置适当的中断处理程序。

3. **编写主程序**：
- 创建一个主循环，每轮循环依次对四个超声波模块发出触发脉冲，并捕获Echo信号的时间差。
- 使用公式 `距离 = (声音速度 / 2) * 时间差` 计算出每个传感器的距离，其中声音速度根据环境温度调整（约343m/s）。

4. **数据处理与显示**：
- 可以将测得的距离存储在一个数组或结构体中，并进行简单的数据排序和异常检查（如超声波未接收到信号的情况）。
- 如果有液晶屏或其他显示器，可以定期刷新四个距离值。

5. **错误处理与中断管理**：
- 设定超声波模块的Echo信号中断，当测量完成后，中断服务函数会自动运行，更新距离并继续下一轮测量。
- 对于超时、干扰等情况，设置合适的错误处理机制。