如何在智能导盲拐杖中实现基于STM32F103C8T6处理器和HC-SR04超声波模块的障碍物检测与避障？

在构建一个功能完善的智能导盲拐杖时，超声波避障功能是至关重要的。STM32F103C8T6处理器因其高性能和高性价比，成为控制系统的首选。而HC-SR04超声波模块用于实时检测障碍物的距离。

参考资源链接：[智能导盲拐杖系统：实现盲人安全导航](https://wenku.csdn.net/doc/4x1oz9t5qq?spm=1055.2569.3001.10343)

要实现这一功能，首先需要对STM32F103C8T6进行必要的初始化，包括配置GPIO端口、定时器以及中断服务程序。HC-SR04模块通过触发引脚接收一个至少10微秒的高电平脉冲信号来激活测距过程。在脉冲结束后，模块的回波引脚会输出一个与超声波传输时间成比例的高电平信号。通过计算高电平的持续时间，可以使用声速换算成距离。

具体步骤如下：
1. 初始化STM32F103C8T6的定时器和GPIO，设置触发引脚为输出模式，并将其连接到HC-SR04的触发端口。
2. 初始化一个输入捕获定时器，该定时器将用于测量回波引脚的高电平持续时间。
3. 编写触发函数，在该函数中产生一个10微秒的高电平脉冲，启动超声波模块的测距过程。
4. 在中断服务程序中检测回波引脚的高电平信号，当检测到高电平信号时，开启定时器开始计时；当高电平信号结束时，停止计时并读取定时器的值。
5. 使用定时器的值和已知的声速计算距离：距离=（时间×声速）/2。
6. 将计算出的距离值与预设的安全阈值进行比较，若距离小于阈值，则通过振动手柄或语音提示提醒盲人有障碍物存在，实现避障功能。

通过这种方式，智能导盲拐杖能够实时地监测到障碍物的位置，并及时地向盲人用户发出警告，从而帮助他们安全地规避障碍，提高出行的安全性与便捷性。

为了更深入地理解和实现智能导盲拐杖的各项功能，包括超声波避障、GPS定位、语音导航等，建议查阅《智能导盲拐杖系统：实现盲人安全导航》这一权威资源。该资料详细介绍了系统设计的原理与实现方法，能够帮助你在掌握避障功能的基础上，进一步探索智能导盲拐杖的其他先进技术，从而为盲人用户提供更全面的导航解决方案。

参考资源链接：[智能导盲拐杖系统：实现盲人安全导航](https://wenku.csdn.net/doc/4x1oz9t5qq?spm=1055.2569.3001.10343)