stm32单片机中HC-SR04超声波避障使用方法和例程

您好，以下是使用STM32单片机控制HC-SR04超声波避障的例程：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "stdio.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void HC_SR04_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

float HC_SR04_GetDistance(void)
{
uint32_t time;
float distance;

GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
delay_us(2);
GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
delay_us(10);
GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);

time = 0;
while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == SET)
{
time++;
delay_us(1);
}

distance = (float)time * 0.017;

return distance;
}

int main(void)
{
float distance;

HC_SR04_Init();
USART1_Init();

while(1)
{
distance = HC_SR04_GetDistance();
printf("Distance: %.2f cm\r\n", distance);
delay_ms(500);
}
}

这个例程中，我们使用了STM32的GPIO口来控制HC-SR04超声波模块的触发和接收引脚，并通过计算超声波的回波时间来计算距离。在主函数中，我们不断地获取距离并通过串口输出。