hc-sr04超声波避障51

根据提供的引用内容，HC-SR04超声波模块可以提供非接触式距离感测功能，可以用于避障。以下是使用HC-SR04超声波模块进行避障的步骤：

1.连接HC-SR04超声波模块和51单片机，具体连接方式可以参考HC-SR04超声波模块的说明书。
2.编写51单片机的程序，使其可以控制HC-SR04超声波模块进行测距，并根据测距结果控制小车的运动。
3.在程序中设置一个阈值，当测距结果小于该阈值时，小车停止运动，否则小车继续运动。
4.在程序中设置一个循环，使小车可以不断地进行避障。

以下是一个简单的51单片机程序，可以实现基本的HC-SR04超声波避障功能：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit Trig = P1^0;
sbit Echo = P1^1;
sbit LMotor = P2^0;
sbit RMotor = P2^1;

void delay_us(uint us)
{
    while(us--)
    {
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

void delay_ms(uint ms)
{
    while(ms--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

void Init()
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
}

void SendTrigger()
{
    Trig = 1;
    delay_us(10);
    Trig = 0;
}

uint GetEchoTime()
{
    uint t = 0;
    while(!Echo);
    while(Echo)
    {
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
        while(!Echo);
        while(Echo)
        {
            t = (TH0 << 8) | TL0;
        }
    }
    return t;
}

void main()
{
    Init();
    while(1)
    {
        SendTrigger();
        uint t = GetEchoTime();
        uint distance = t * 17 / 100;
        if(distance < 20)
        {
            LMotor = 0;
            RMotor = 0;
        }
        else
        {
            LMotor = 1;
            RMotor = 1;
        }
        delay_ms(100);
    }
}

void Timer0() interrupt 1
{
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
}