用单片机控制四周机械臂代码
时间: 2024-01-14 08:04:12 浏览: 33
由于机械臂的具体型号和控制方式不同,所以代码也会有所差异。以下提供一个基于STM32单片机控制机械臂的示例代码,供参考:
#include "stm32f10x.h"
#define SERVO1_GPIO GPIOC
#define SERVO1_PIN GPIO_Pin_6
#define SERVO2_GPIO GPIOC
#define SERVO2_PIN GPIO_Pin_7
#define SERVO3_GPIO GPIOC
#define SERVO3_PIN GPIO_Pin_8
#define SERVO4_GPIO GPIOC
#define SERVO4_PIN GPIO_Pin_9
void Delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t i;
for(i=0; i<nus; i++);
}
void Servo_SetAngle(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, uint16_t angle)
{
uint16_t pulsewidth = (angle*11)+500; // 0度是500us,每增加1度增加11us
uint32_t i;
GPIO_SetBits(GPIOx, GPIO_Pin);
for(i=0; i<pulsewidth; i++);
GPIO_ResetBits(GPIOx, GPIO_Pin);
Delay_us(20000-pulsewidth);
}
int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO1_PIN | SERVO2_PIN | SERVO3_PIN | SERVO4_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
while(1)
{
Servo_SetAngle(SERVO1_GPIO, SERVO1_PIN, 0);
Servo_SetAngle(SERVO2_GPIO, SERVO2_PIN, 45);
Servo_SetAngle(SERVO3_GPIO, SERVO3_PIN, 90);
Servo_SetAngle(SERVO4_GPIO, SERVO4_PIN, 135);
Delay_us(500000);
Servo_SetAngle(SERVO1_GPIO, SERVO1_PIN, 90);
Servo_SetAngle(SERVO2_GPIO, SERVO2_PIN, 90);
Servo_SetAngle(SERVO3_GPIO, SERVO3_PIN, 90);
Servo_SetAngle(SERVO4_GPIO, SERVO4_PIN, 90);
Delay_us(500000);
Servo_SetAngle(SERVO1_GPIO, SERVO1_PIN, 180);
Servo_SetAngle(SERVO2_GPIO, SERVO2_PIN, 135);
Servo_SetAngle(SERVO3_GPIO, SERVO3_PIN, 90);
Servo_SetAngle(SERVO4_GPIO, SERVO4_PIN, 45);
Delay_us(500000);
}
}
以上代码实现了控制四个舵机分别转动到不同角度,然后循环执行。实际应用中,需要根据机械臂的具体情况进行相应的修改和优化。
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