CANFD的数据结构

CAN FD (Controller Area Network with Flexible Data Rate) 是CAN协议的一个扩展版本，它提高了数据传输速率并支持更大的数据包。CAN FD 的数据结构主要包括以下几个关键部分：

1. **前同步段** (Synchronization Field): 用于标识帧开始，与CAN相同，包含起始位、仲裁段和控制段。

2. **帧标志域** (Frame Format Indicator): 这个域告诉接收者帧是否是传统的CAN帧还是CAN FD帧。如果设置为0x80，则表示CAN FD模式。

3. **扩展帧长度字段** (Data Length Multiple): 对于CAN FD帧，这个域给出了实际数据长度的29位编码。传统CAN帧只使用11位。

4. **标识符** ( Arbitration Identifier): 与CAN帧一样，用于区分不同的消息，但在CAN FD中，可以处理更复杂的冲突情况。

5. **远程帧标记** (Remote Transmission Request): 如果设置为1，表明这是一个远程帧请求，不会发送实际的数据，仅通知其他节点有帧正在等待响应。

6. **数据段** (Data): 分为两个部分，即标准数据段 (Standard Data Segment) 和扩展数据段 (Extended Data Segment)，分别对应于传统的CAN数据段和额外的16位数据。

7. **CRC校验** (Error Checksum): 包含循环冗余检查码，用于检测传输错误。

CAN FD帧分为三种类型：标准帧、远程帧和扩展帧，每种类型的大小和数据段都有所不同。在通信中，应用需要正确解析这些字段以读取或发送相应的数据。