#include <Wire.h> #include <Adafruit_VL6180X.h> #include <Stepper.h> #define STEPS 100 Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11); Adafruit_VL6180X vl = Adafruit_VL6180X(); void setup() { Serial.begin(9600); if (!vl.begin()) { Serial.println("Failed to find sensor"); while (1); } vl.startRangeContinuous(); stepper.setSpeed(90); } void loop() { uint8_t range = vl.readRange(); Serial.print("Range: "); Serial.println(range); if (range < 50) { // 当距离小于50时步进电机正转 Serial.println("shun"); stepper.step(2048); // 4步模式下旋转一周用2048步。 // 等待直到距离大于等于50 while (vl.readRange() >= 50) { delay(100); } } else { // 大于等于50时步进电机反转 Serial.println("ni"); stepper.step(-1024); // 4步模式下旋转一周用2048步。 // 等待直到距离小于50 while (vl.readRange() > 50) { delay(100); } } }

这段代码是使用 VL6180X 距离传感器和步进电机实现当距离小于50时电机正转，直到距离大于等于50，然后电机反转，直到距离小于50，循环执行。

其中，VL6180X 距离传感器使用 Adafruit_VL6180X 库进行驱动，步进电机使用 Stepper 库进行驱动。

整个流程可以描述为：

1. 初始化串口通信，初始化 VL6180X 距离传感器和步进电机。

2. 启动连续测量模式。

3. 循环读取距离数据，如果距离小于50，则电机正转，直到距离大于等于50，然后电机反转，直到距离小于50，循环执行。

需要注意的是，步进电机的旋转方向和步数根据实际硬件情况进行调整，这里的代码只是一个示例。另外，在程序中使用了阻塞式的 while 循环，会导致程序在等待距离变化时无法执行其他操作，对于实际应用可能需要进行优化。

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#include <Wire.h> #include <Adafruit_VL6180X.h> #include <Stepper.h> #define STEPS 100 Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11); Adafruit_VL6180X vl = Adafruit_VL6180X(); void setup() { Serial.begin(9600); if (!vl.begin()) { Serial.println("Failed to find sensor"); while (1); } vl.startRangeContinuous(); stepper.setSpeed(90); } void loop() { uint8_t range = vl.readRange(); Serial.print("Range: "); Serial.println(range); if (range < 50) { // 当距离小于50时步进电机正转 Serial.println("shun"); stepper.step(2048); // 4步模式下旋转一周用2048步。 // 等待直到距离大于等于50 while (vl.readRange() >= 50) { delay(100); } } else { // 大于等于50时步进电机反转 Serial.println("ni"); stepper.step(-1024); // 4步模式下旋转一周用2048步。 // 等待直到距离小于50 while (vl.readRange() > 50) { delay(100); } } }这段代码中的步进电机不能旋转完成后停转，请修改一下

可以使用 stepper.stop() 方法来停止步进电机的旋转。修改后的代码如下：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_VL6180X.h>
#include <Stepper.h>

#define STEPS 100

Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
Adafruit_VL6180X vl = Adafruit_VL6180X();

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  if (!vl.begin()) {
    Serial.println("Failed to find sensor");
    while (1);
  }

  vl.startRangeContinuous();
  stepper.setSpeed(90);
}

void loop() {
  uint8_t range = vl.readRange();

  Serial.print("Range: ");
  Serial.println(range);

  if (range < 50) {
    // 当距离小于50时步进电机正转
    Serial.println("shun");
    stepper.step(2048); // 4步模式下旋转一周用2048步。
    stepper.stop(); // 停止步进电机的旋转
    // 等待直到距离大于等于50
    while (vl.readRange() >= 50) {
      delay(100);
    }
  } else {
    // 大于等于50时步进电机反转
    Serial.println("ni");
    stepper.step(-1024); // 4步模式下旋转一周用2048步。
    stepper.stop(); // 停止步进电机的旋转
    // 等待直到距离小于50
    while (vl.readRange() > 50) {
      delay(100);
    }
  }
}

#include <Wire.h> #include <Adafruit_VL6180X.h> //使用arduino IDE自带的Stepper.h库文件 #include <Stepper.h> // 这里设置步进电机旋转一圈是多少步 #define STEPS 100 //设置步进电机的步数和引脚（就是注意点2里面说的驱动板上IN1～IN4连接的四个数字口）。 Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11); Adafruit_VL6180X vl = Adafruit_VL6180X(); void setup() { Serial.begin(9600); if (!vl.begin()) { Serial.println("Failed to find sensor"); while (1); } vl.startRangeContinuous(); stepper.setSpeed(90); // 初始化串口，用于调试输出信息 Serial.begin(9600); } void loop() { uint8_t range = vl.readRange(); Serial.print("Range: "); Serial.println(range); delay(100); // 顺时针旋转一周 Serial.println("shun"); stepper.step(2048); //4步模式下旋转一周用2048 步。 delay(500); // 逆时针旋转半周 Serial.println("ni"); stepper.step(-1024); //4步模式下旋转一周用2048 步。 delay(500); }修改这段代码为当距离小于50时步进电机正转大于50时步进电机反转，且距离传感器一直在工作中

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_VL6180X.h>
#include <Stepper.h>

#define STEPS 100

Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
Adafruit_VL6180X vl = Adafruit_VL6180X();

void setup() {
Serial.begin(9600);
if (!vl.begin()) {
Serial.println("Failed to find sensor");
while (1);
}
vl.startRangeContinuous();
stepper.setSpeed(90);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
uint8_t range = vl.readRange();
Serial.print("Range: ");
Serial.println(range);

if (range < 50) { // 当距离小于50时步进电机正转
Serial.println("shun");
stepper.step(2048); //4步模式下旋转一周用2048 步。
delay(500);
} else if (range > 50) { // 大于50时步进电机反转
Serial.println("ni");
stepper.step(-1024); //4步模式下旋转一周用2048 步。
delay(500);
}
}