int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax,ay进行限幅滤波后对串口输出
时间: 2023-07-15 19:11:19 浏览: 47
可以使用以下代码实现:
```c
int main(void) {
int16_t ax, ay, az;
// 初始化MPU6050
MPU6050_Init();
while (1) {
// 读取加速度数据
MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
// 对ax, ay进行限幅滤波
ax = LIMIT(ax, -1000, 1000);
ay = LIMIT(ay, -1000, 1000);
// 串口输出数据
printf("ax: %d, ay: %d\r\n", ax, ay);
HAL_Delay(10);
}
}
```
其中,`LIMIT`是一个自定义的宏,用于将数据限制在一个范围内:
```c
#define LIMIT(x, min, max) ((x) < (min) ? (min) : ((x) > (max) ? (max) : (x)))
```
这里将ax, ay限制在-1000到1000之间,你可以根据具体情况修改这个范围。
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int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax,ay进行中值滤波后串口输出到pc
你可以加入以下代码实现中值滤波和串口输出:
```c
#include <stdio.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "MPU6050.h"
#define FILTER_LEN 3 // 中值滤波器长度
// 中值滤波器缓存数组
int16_t filter_buf[FILTER_LEN][2] = {0};
int8_t filter_idx = 0; // 中值滤波器缓存索引
// 中值滤波函数
int16_t median_filter(int16_t x_new) {
int i, j;
int16_t x_mid, temp;
// 将新数据插入中值滤波器缓存数组并进行排序
filter_buf[filter_idx][0] = x_new;
for (i = 0; i < FILTER_LEN; i++) {
for (j = i + 1; j < FILTER_LEN; j++) {
if (filter_buf[i][0] > filter_buf[j][0]) {
temp = filter_buf[i][0];
filter_buf[i][0] = filter_buf[j][0];
filter_buf[j][0] = temp;
}
}
}
// 取中间值作为滤波结果
x_mid = filter_buf[FILTER_LEN/2][0];
// 更新中值滤波器缓存索引
filter_idx++;
if (filter_idx >= FILTER_LEN) {
filter_idx = 0;
}
return x_mid;
}
int main(void) {
int16_t ax, ay, az;
// 初始化串口
HAL_Init();
UART_Init();
// 初始化MPU6050
MPU6050_Init();
while (1) {
// 读取加速度数据
MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
// 中值滤波处理数据
ax = median_filter(ax);
ay = median_filter(ay);
// 输出数据到串口
printf("ax=%d, ay=%d\n", ax, ay);
HAL_Delay(10);
}
}
```
需要根据你的具体情况修改串口初始化函数 `UART_Init()` 和中值滤波器长度 `FILTER_LEN`。
int main(void) { int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); MPU6050_Read_Gyro(&gx, &gy, &gz);
这段代码是用来初始化MPU6050并读取其加速度和陀螺仪数据的。MPU6050是一种集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的传感器,可以广泛应用于飞行器、智能手机、游戏手柄等领域。
在这段代码中,首先调用了MPU6050_Init()函数来初始化MPU6050。然后进入了一个无限循环,不断地读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。具体地,调用了MPU6050_Read_Accel()和MPU6050_Read_Gyro()函数来读取加速度和陀螺仪数据,分别将这些数据存储在变量ax, ay, az, gx, gy, gz中。最终这些数据可能会被用来进行姿态估计、控制等操作。