stm32读取mpu6050数据
时间: 2023-07-14 20:13:41 浏览: 125
要读取MPU6050的数据,需要使用I2C总线进行通信。以下是基本的步骤:
1. 初始化I2C总线和MPU6050模块。这包括设置时钟速度、I2C地址等。
2. 向MPU6050发送读取请求。可以发送一个字节的控制命令指示要读取哪些寄存器。
3. 从MPU6050读取数据。可以使用I2C总线接收数据。读取的数据可能需要进行处理,例如将两个字节的数据合并为一个16位的整数。
下面是一个简单的示例代码,可以读取MPU6050的加速度计数据:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
#define MPU6050_ADDR 0x68 // MPU6050的I2C地址
I2C_HandleTypeDef hi2c1;
void MPU6050_Init(void)
{
uint8_t data = 0;
// 初始化I2C总线
hi2c1.Instance = I2C1;
hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
// 初始化MPU6050
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, 1000); // 打开MPU6050
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &data, 1, 1000); // 设置加速度计量程为±2g
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &data, 1, 1000); // 设置陀螺仪量程为±250°/s
}
void MPU6050_ReadAccel(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)
{
uint8_t data[6];
// 向MPU6050发送读取请求
uint8_t reg = 0x3B;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, data, 6, 1000);
// 从数据中提取加速度计数据
*ax = (data[0] << 8) | data[1];
*ay = (data[2] << 8) | data[3];
*az = (data[4] << 8) | data[5];
}
int main(void)
{
int16_t ax, ay, az;
HAL_Init();
MPU6050_Init();
while (1)
{
MPU6050_ReadAccel(&ax, &ay, &az);
printf("accel: %d, %d, %d\n", ax, ay, az);
HAL_Delay(100);
}
}
```
这个示例代码使用的是STM32的HAL库。在主函数中,它不断地读取MPU6050的加速度计数据,并通过串口输出到电脑上。你需要根据自己的具体情况进行修改。
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