stm32读取mpu6050数据

要读取MPU6050的数据，需要使用I2C总线进行通信。以下是基本的步骤：

1. 初始化I2C总线和MPU6050模块。这包括设置时钟速度、I2C地址等。

2. 向MPU6050发送读取请求。可以发送一个字节的控制命令指示要读取哪些寄存器。

3. 从MPU6050读取数据。可以使用I2C总线接收数据。读取的数据可能需要进行处理，例如将两个字节的数据合并为一个16位的整数。

下面是一个简单的示例代码，可以读取MPU6050的加速度计数据：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

#define MPU6050_ADDR 0x68 // MPU6050的I2C地址

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
    uint8_t data = 0;

    // 初始化I2C总线
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    // 初始化MPU6050
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, 1000); // 打开MPU6050

    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &data, 1, 1000); // 设置加速度计量程为±2g

    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &data, 1, 1000); // 设置陀螺仪量程为±250°/s
}

void MPU6050_ReadAccel(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)
{
    uint8_t data[6];

    // 向MPU6050发送读取请求
    uint8_t reg = 0x3B;
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, data, 6, 1000);

    // 从数据中提取加速度计数据
    *ax = (data[0] << 8) | data[1];
    *ay = (data[2] << 8) | data[3];
    *az = (data[4] << 8) | data[5];
}

int main(void)
{
    int16_t ax, ay, az;

    HAL_Init();
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        MPU6050_ReadAccel(&ax, &ay, &az);
        printf("accel: %d, %d, %d\n", ax, ay, az);
        HAL_Delay(100);
    }
}

这个示例代码使用的是STM32的HAL库。在主函数中，它不断地读取MPU6050的加速度计数据，并通过串口输出到电脑上。你需要根据自己的具体情况进行修改。