gtsam::Matrix3d用法对不对

对的，gtsam库中的Matrix3d类型实际上是Eigen库中的Matrix<double, 3, 3>类型的别名，用法与Eigen的矩阵类型是一致的，可以进行矩阵的加减、乘法、求逆等运算。同时，gtsam库还提供了一些与其它gtsam类型（例如向量、旋转、位姿等）之间的运算方法，可以方便地进行SLAM中常见的计算操作。下面是一个使用gtsam::Matrix3d的示例代码：

#include <gtsam/geometry/Point3.h>
#include <gtsam/geometry/Pose3.h>

using namespace gtsam;

int main() {
    // 定义一个3x3的矩阵
    Matrix3d m;
    m << 1, 2, 3,
         4, 5, 6,
         7, 8, 9;

    // 定义一个3维点
    Point3 p(1, 2, 3);

    // 定义一个位姿
    Pose3 pose(Rot3::Ypr(0.1, 0.2, 0.3), Point3(1, 2, 3));

    // 进行一些运算
    Matrix3d m2 = m * 2;
    Point3 p2 = pose * p;
    Pose3 pose2 = pose.inverse();

    return 0;
}

在上述代码中，我们通过gtsam::Matrix3d定义了一个3x3的矩阵，并通过gtsam::Point3和gtsam::Pose3定义了一个3维点和一个位姿。然后我们进行了一些运算，例如矩阵乘以一个常数、3维点变换和位姿求逆等。