gtsam::Matrix33是什么意思

`gtsam::Matrix33` 是 GTSAM（Generalized Trajectory and Sparse Optimization Module）库中的一个类型，表示一个3x3的矩阵。其中，Matrix33 代表 Matrix 3x3，表示这是一个3行3列的矩阵。GTSAM 是一个用于稀疏优化和机器人运动估计的 C++ 库，Matrix33 类型常用于实现旋转矩阵或协方差矩阵等功能。

相关问题

gtsam::Matrix3d用法对不对

对的，gtsam库中的Matrix3d类型实际上是Eigen库中的Matrix<double, 3, 3>类型的别名，用法与Eigen的矩阵类型是一致的，可以进行矩阵的加减、乘法、求逆等运算。同时，gtsam库还提供了一些与其它gtsam类型（例如向量、旋转、位姿等）之间的运算方法，可以方便地进行SLAM中常见的计算操作。下面是一个使用gtsam::Matrix3d的示例代码：

#include <gtsam/geometry/Point3.h>
#include <gtsam/geometry/Pose3.h>

using namespace gtsam;

int main() {
    // 定义一个3x3的矩阵
    Matrix3d m;
    m << 1, 2, 3,
         4, 5, 6,
         7, 8, 9;

    // 定义一个3维点
    Point3 p(1, 2, 3);

    // 定义一个位姿
    Pose3 pose(Rot3::Ypr(0.1, 0.2, 0.3), Point3(1, 2, 3));

    // 进行一些运算
    Matrix3d m2 = m * 2;
    Point3 p2 = pose * p;
    Pose3 pose2 = pose.inverse();

    return 0;
}

在上述代码中，我们通过gtsam::Matrix3d定义了一个3x3的矩阵，并通过gtsam::Point3和gtsam::Pose3定义了一个3维点和一个位姿。然后我们进行了一些运算，例如矩阵乘以一个常数、3维点变换和位姿求逆等。

double dist = ground_normal_.dot(p.translation().vector()) - ground_distance_; // 返回误差向量 gtsam::Vector error(1); error(0) = dist; std::cout << "errorZ:" << error(0) << std::endl; // 计算雅克比矩阵 if (H) { gtsam::Matrix13 J; J.block<1, 3>(0, 0) = ground_normal_.transpose(); J.block<1, 3>(0, 3) = gtsam::Matrix13::Zero(); *H = J; } return error;

这段代码是计算地面约束的误差函数，具体来说，它计算了相机的位置到地面的距离，并将其作为误差向量的唯一分量返回。

其中，`ground_normal_`是地面法向量，`ground_distance_`是地面到原点的距离，`p`是当前相机位姿。具体来说，`ground_normal_.dot(p.translation().vector())`计算了相机的位置到地面的投影距离，减去`ground_distance_`即可得到相机到地面的真实距离。

同时，该误差函数还计算了误差向量的导数，即雅克比矩阵。在这个例子中，地面约束的误差函数只有一个分量，因此雅克比矩阵的维度为1x6。具体地，它的前三列是地面法向量的转置，后三列是零矩阵。

最后，它将误差向量和雅克比矩阵打包成一个`gtsam::Vector`返回。