else: if detector.DataType == 0: send_data = '0,0,0,0,0,0,0' elif detector.DataType == 1: send_data = '0,0,0,0,0,0' if(SockServer and SockServer.client is not None): SockServer.client.on_socket_send(send_data) shared_data.capture_status.value = False time.sleep(0.01)

这段代码是在检测到无法获取姿势数据时，将默认值发送给客户端。具体来说，如果姿态检测器的数据类型为0，则将字符串“0,0,0,0,0,0,0”发送给客户端；如果数据类型为1，则将字符串“0,0,0,0,0,0”发送给客户端。然后，它会等待一段时间，直到下一次循环开始。如果客户端连接存在且已建立，则将姿态数据发送给客户端。最后，将捕获状态设置为False，以等待下一次启动信号的到来。

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def KeyThread(SockServer,g_data,detector,recv_process): while (g_data.stop_status.value == False): print("input 'C' to Capture, 'Q' to Quit, 'S' to Set Product Index,Z to Fit Zero Plane") c = input() if c == 'Q' or c == 'q': # quit detector.bThreadShow = False g_data.stop_status.value = True recv_process.join() if(SockServer.client is not None): SockServer.client.on_socket_disconnected() break elif c == 'C' or c == 'c': g_data.capture_status.value = True continue elif c[0] == 'S' or c[0] == 's': g_data.product_name.value = str(c[1:]) g_data.product_changed.value = True elif c == 'Z' or c == 'z': g_data.register_Plane.value = True elif c[0] == 'A' or c[0] == 'a': g_data.product_name.value = str(c[1:]) g_data.product_Add.value = True elif c[0] == 'P': g_data.register_pick_camPos.value = True

这段代码定义了一个名为 `KeyThread` 的函数，该函数用于监听键盘输入，并根据输入执行相应的操作。具体来说，该函数接受 `SockServer`、`g_data`、`detector` 和 `recv_process` 四个参数。`SockServer` 是一个对象，表示与客户端的网络连接；`g_data` 是一个命名元组，用于在不同的线程之间共享数据；`detector` 是一个姿态检测器对象；`recv_process` 是一个线程对象，表示后台运行的姿态检测程序。

该函数的主要逻辑如下：

1. 在控制台输出提示信息，等待用户输入相应的命令。

2. 如果用户输入 'Q' 或 'q'，表示退出程序，将 `g_data.stop_status.value` 设置为 `True`，并等待 `recv_process` 线程结束，最后关闭与客户端的网络连接并退出函数。

3. 如果用户输入 'C' 或 'c'，表示触发一次姿态数据的捕获，将 `g_data.capture_status.value` 设置为 `True`，并继续等待用户输入。

4. 如果用户输入 'S' 或 's'，表示设置产品索引，将 `g_data.product_name.value` 设置为用户输入的索引值，并将 `g_data.product_changed.value` 设置为 `True`，表示产品索引已经更改。

5. 如果用户输入 'Z' 或 'z'，表示重新校准零平面，将 `g_data.register_Plane.value` 设置为 `True`。

6. 如果用户输入 'A' 或 'a'，表示添加一个新产品，将 `g_data.product_name.value` 设置为用户输入的产品名称，并将 `g_data.product_Add.value` 设置为 `True`。

7. 如果用户输入 'P'，表示记录拾取时相机位置，将 `g_data.register_pick_camPos.value` 设置为 `True`。

该函数的作用是通过监听键盘输入，实现与姿态检测程序的交互控制。

def CommThread(shared_data, SockServer, sensor=None, detector=None, file_path=None): while shared_data.stop_status.value == False: if shared_data.capture_status.value == True: print('start capture and find pose') ret = False for i in range(0,3): try: if sensor is not None: ret, pose = CaptureAndFindPose(sensor, detector) else: ret, pose = ReadPointAndFindPose(detector) except: print('find pose fail') if ret and len(pose)==detector.NumFind: break send_data = ''

这段代码是一个线程函数，用于在后台运行。它的作用是从传感器或文件中读取数据，然后进行姿态检测并将结果发送给客户端。具体来说，它会不断地循环，直到收到停止信号。当启动信号被设置时，它会尝试从传感器或文件中读取数据，并使用给定的姿态检测器进行姿态检测。如果成功检测到姿态，则将结果发送给客户端。如果在三次尝试后仍然无法检测到姿态，则会输出“find pose fail”并继续循环。