msp430f5529的PWM波L298N电机代码
时间: 2023-07-29 21:08:17 浏览: 79
以下是使用MSP430F5529微控制器和L298N电机驱动器的PWM波控制代码示例:
```c
#include <msp430.h>
#define ENA BIT0
#define IN1 BIT1
#define IN2 BIT2
#define ENB BIT3
#define IN3 BIT4
#define IN4 BIT5
void delay_ms(unsigned int ms) {
unsigned int i, j;
for (i = 0; i < ms; i++) {
for (j = 0; j < 114; j++) {
__delay_cycles(1000);
}
}
}
void motorForward(int speed) {
P2OUT |= IN1 + IN3;
P2OUT &= ~(IN2 + IN4);
TA0CCR1 = speed; // 设置PWM占空比
}
void motorBackward(int speed) {
P2OUT &= ~(IN1 + IN3);
P2OUT |= IN2 + IN4;
TA0CCR1 = speed; // 设置PWM占空比
}
void motorStop() {
P2OUT &= ~(IN1 + IN2 + IN3 + IN4);
TA0CCR1 = 0; // 停止PWM
}
void main(void) {
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
P1DIR |= ENA + IN1 + IN2; // P1.0, P1.1, P1.2设置为输出
P2DIR |= ENB + IN3 + IN4; // P2.0, P2.1, P2.2设置为输出
P1OUT &= ~ENA; // 禁用电机A使能引脚
P2OUT &= ~ENB; // 禁用电机B使能引脚
// 配置Timer0_A0用于PWM波控制
TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // SMCLK作为时钟源,增计数模式,清除计数器
TA0CCR0 = 1000; // 设置PWM周期为1ms
TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 输出模式选择:PWM模式
TA0CCR1 = 0; // 初始PWM占空比为0
while (1) {
motorForward(500); // 启动电机向前,占空比设为50%
P1OUT |= ENA; // 启用电机A使能引脚
P2OUT |= ENB; // 启用电机B使能引脚
delay_ms(2000); // 延时2秒
motorStop(); // 停止电机
P1OUT &= ~ENA; // 禁用电机A使能引脚
P2OUT &= ~ENB; // 禁用电机B使能引脚
delay_ms(1000); // 延时1秒
motorBackward(700); // 启动电机向后,占空比设为70%
P1OUT |= ENA; // 启用电机A使能引脚
P2OUT |= ENB; // 启用电机B使能引脚
delay_ms(2000); // 延时2秒
motorStop(); // 停止电机
P1OUT &= ~ENA; // 禁用电机A使能引脚
P2OUT &= ~ENB; // 禁用电机B使能引脚
delay_ms(1000); // 延时1秒
}
}
```
此代码在基于前一个示例代码的基础上添加了PWM波控制部分。
通过配置Timer0_A0模块,使用PWM模式输出PWM信号来控制占空比。在`motorForward`和`motorBackward`函数中,设置`TA0CCR1`的值来控制PWM的占空比,从而控制电机的速度。
请根据实际电路连接和要求进行相应修改。