apollo cmake编译调试

时间: 2023-11-12 18:04:52 浏览: 242

cmake编译工具实例

CMake是一种跨平台的构建系统，它用于管理软件构建过程，尤其适合多语言项目和复杂的依赖关系。在本文中，我们将深入探讨CMake的工作原理、基本语法以及如何通过实例来运用它。 CMake不直接编译代码，而是生成针对特定构建系统的配置文件，如Makefile（适用于Unix/Linux系统）或Visual Studio解决方案（Windows）。这意味着，无论你是在Linux、macOS还是Windows上工作，CMake都可以帮助你构建项目，确保一致性。 CMake的配置文件主要由两个文件组成：`CMakeLists.txt`和`CMakeCache.txt`。`CMakeLists.txt`是项目的入口点，包含了项目的构建规则和配置。`CMakeCache.txt`则存储了编译时的配置选项和变量。让我们通过一个简单的CMake示例来了解其基本用法。假设我们有一个名为`cmakeExample`的项目，包含一个`main.cpp`源文件。在项目根目录下创建一个`CMakeLists.txt`文件，内容如下： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(MyProject) # 添加源文件 add_executable(MyProject main.cpp) ``` 第一行`cmake_minimum_required(VERSION 3.5)`指定了CMake的最低版本要求。`project(MyProject)`定义了项目的名称。`add_executable(MyProject main.cpp)`命令告诉CMake我们要构建一个可执行文件`MyProject`，源文件为`main.cpp`。接下来，我们可以使用CMake的命令行工具或图形界面（如CMakeGUI）来配置和生成构建系统。首先运行`cmake .`命令，CMake会读取`CMakeLists.txt`并生成构建文件。然后，使用`make`（Unix/Linux）或打开生成的解决方案（Windows）进行编译。在Apollo项目中，CMake的运用更为复杂。Apollo是一个开源的自动驾驶平台，它的构建系统基于CMake，用于编译各种组件，如感知模块、定位模块等。CMake在Apollo中的应用涉及到模块化构建、库的链接、编译选项的设置等多个方面。例如，Apollo的`CMakeLists.txt`可能会包含如下内容： ```cmake find_package(Apollo REQUIRED) # 寻找Apollo库 add_subdirectory(src) # 添加子目录 target_link_libraries(MyModule Apollo::Core) # 链接Apollo的核心库 ``` 这里，`find_package(Apollo REQUIRED)`查找并加载Apollo库，`add_subdirectory(src)`将`src`目录下的所有子项目加入构建，`target_link_libraries(MyModule Apollo::Core)`使`MyModule`目标链接到Apollo的核心库。 CMake还支持条件编译、安装目标、设置编译标志等功能，使得大型项目的构建变得可控和灵活。例如，你可以使用`if`语句根据操作系统或编译器选择不同的构建行为，或者使用`install(TARGETS ...)`将编译好的目标安装到指定位置。 CMake提供了一种统一的方式来管理和构建跨平台的项目，简化了多文件、多库项目的配置。通过理解和熟练使用CMake，开发者可以更高效地构建和维护复杂的软件工程。对于Apollo这样的大型项目，CMake更是不可或缺的构建工具。

为了进行Apollo的CMake编译调试，您需要执行以下步骤： 1. 打开Apollo所在的文件夹，重新编译Apollo代码，生成带调试信息的可执行文件。使用以下命令：`bash apollo.sh build_dbg`。 2. 执行VSCode的菜单命令：任务->运行任务(R)...，在弹出的窗口中，选择“clean the apollo project”（清理Apollo项目）。待清理完毕后，按快捷键“Ctrl+Shift+B”，重新构建Apollo项目。 3. 如果在编译时出现类似“Another command (pid=2466) is running. Waiting for it to complete…”的错误，请尝试使用以下命令：`sudo killall -9 python`，然后重新编译。

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