如何使用at89c52rc最小系统驱动两个mg996
时间: 2023-06-19 21:10:35 浏览: 70
AT89C52RC是一种基于8051架构的单片机,可以通过其中的IO口来驱动外部设备。而MG996是一种高性能的舵机,需要使用PWM信号进行控制。因此,需要使用AT89C52RC的计时器模块来生成PWM信号,从而驱动MG996。
下面是一个简单的代码示例,实现了使用AT89C52RC最小系统驱动两个MG996舵机的功能。其中,P1.0和P1.1分别作为两个舵机的控制信号输出口,需要连接到两个MG996的PWM输入口。
```c
#include <reg52.h>
#define FREQ 1000000L // 定义计时器时钟频率
#define PWM_FREQ 50 // 定义PWM信号频率
#define PWM_MAX 2000 // 定义PWM信号占空比的最大值
#define PWM_MIN 1000 // 定义PWM信号占空比的最小值
// 计算定时器重载值和计数器初始值
#define TIMER_VALUE(pwm) (65536L - FREQ / PWM_FREQ / pwm)
#define TIMER_HIGH(val) ((val) / 256)
#define TIMER_LOW(val) ((val) % 256)
void delay(int ms) {
int i, j;
for (i = 0; i < ms; i++) {
for (j = 0; j < 120; j++);
}
}
void init_timer() {
TMOD |= 0x11; // 设置计时器0和计时器1的工作模式为16位定时器模式
TH0 = TIMER_HIGH(TIMER_VALUE(PWM_MIN)); // 设置计时器0的重载值
TL0 = TIMER_LOW(TIMER_VALUE(PWM_MIN)); // 设置计时器0的计数器初始值
TH1 = TIMER_HIGH(TIMER_VALUE(PWM_MIN)); // 设置计时器1的重载值
TL1 = TIMER_LOW(TIMER_VALUE(PWM_MIN)); // 设置计时器1的计数器初始值
TR0 = 1; // 启动计时器0
TR1 = 1; // 启动计时器1
}
void set_pwm(int pwm) {
TH0 = TIMER_HIGH(TIMER_VALUE(pwm)); // 设置计时器0的重载值
TL0 = TIMER_LOW(TIMER_VALUE(pwm)); // 设置计时器0的计数器初始值
TH1 = TIMER_HIGH(TIMER_VALUE(pwm)); // 设置计时器1的重载值
TL1 = TIMER_LOW(TIMER_VALUE(pwm)); // 设置计时器1的计数器初始值
}
void main() {
init_timer(); // 初始化计时器模块
while (1) {
set_pwm(PWM_MIN); // 设置PWM信号占空比为最小值,舵机转动到最小角度
delay(1000); // 延时1秒
set_pwm(PWM_MAX); // 设置PWM信号占空比为最大值,舵机转动到最大角度
delay(1000); // 延时1秒
}
}
```
需要注意的是,AT89C52RC的最小系统中只有一个晶振,无法同时生成多个相位不同的PWM信号,因此需要通过软件控制来实现多个舵机的控制。上面的代码中使用了两个计时器模块,分别控制两个舵机的PWM信号。如果需要控制更多的舵机,则可以使用更多的计时器模块,或者使用中断来实现更高级别的控制。