MG996R舵机驱动代码hal库

下面是使用HAL库驱动MG996R舵机的示例代码：

首先，需要在CubeMX中配置相关引脚和定时器。假设你的引脚配置如下：

- PA0：舵机信号线

接下来，你可以使用以下代码来驱动MG996R舵机：

#include "stm32fxxx_hal.h"

#define SERVO_TIMER TIM2
#define SERVO_CHANNEL TIM_CHANNEL_1

void Servo_Init(void)
{
    // 初始化定时器
    HAL_TIM_Base_MspInit(&htim2);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim2);

    // 配置定时器
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    htim2.Instance = SERVO_TIMER;
    htim2.Init.Prescaler = 0;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 20000;  // PWM周期为20ms
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

    // 配置PWM通道
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 1500;  // 舵机中间位置，对应1.5ms的高电平
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, SERVO_CHANNEL);

    // 启动定时器
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, SERVO_CHANNEL);
}

void Servo_SetPosition(uint16_t position)
{
    // 设置PWM脉宽，范围为500-2500
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = position;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, SERVO_CHANNEL);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, SERVO_CHANNEL);
}

在主函数中，你可以调用`Servo_Init()`函数来初始化舵机，并使用`Servo_SetPosition()`函数来设置舵机的位置。

请注意，这只是一个简单的示例代码，并未进行完整的错误处理和边界检查。你可能需要根据自己的需求进行适当的修改。另外，确保在HAL库中正确配置定时器和引脚。

希望对你有帮助！