mg996r舵机代码

以下是控制MG996R舵机角度的代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

void MG996R_Set_Angle(int16_t angle) {
    uint16_t CCR_value = 0;
    if ((-90 <= angle) && (angle <= 90)) {
        CCR_value = (10. / 9) * angle + 150; // 角度转换为CCR值
    } else {
        CCR_value = 150;
    }
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, CCR_value);
}

int main(void) {
    // 初始化代码省略

    // 配置定时器3为PWM模式
    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 719; // 预分频值
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 1999; // 重装载值
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

    // 配置通道1为PWM输出
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 150; // 初始脉宽为1.5ms
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    // 启动定时器3
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

    while (1) {
        // 控制舵机角度示例
        MG996R_Set_Angle(45); // 设置舵机角度为45度
        HAL_Delay(1000); // 延时1秒
        MG996R_Set_Angle(-45); // 设置舵机角度为-45度
        HAL_Delay(1000); // 延时1秒
    }
}

这段代码使用了STM32的HAL库来控制MG996R舵机。首先，通过调用`MG996R_Set_Angle`函数来设置舵机的角度。函数中根据输入的角度计算出对应的CCR值，并使用`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数将CCR值写入定时器3的通道1，从而控制舵机的脉宽。

在`main`函数中，首先配置定时器3为PWM模式，并设置预分频值为719，重装载值为1999，以实现20ms的PWM周期。然后，配置通道1为PWM输出，并设置初始脉宽为1.5ms。最后，启动定时器3的PWM输出。

在主循环中，示例代码通过调用`MG996R_Set_Angle`函数来控制舵机的角度。在本例中，设置舵机角度为45度，延时1秒，然后设置舵机角度为-45度，再次延时1秒。

请注意，这只是一个示例代码，具体的配置和使用方法可能需要根据实际情况进行调整。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [电机专题3：舵机 stm32](https://blog.csdn.net/dingyc_ee/article/details/103213114)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [CH32V103_MG996R 舵机驱动](https://blog.csdn.net/Ambitious_Man/article/details/120138202)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]