std::function<Eigen::Vector3f(fragment_shader_payload)> active_shader = phong_fragment_shader;

这段代码定义了一个名为active_shader的变量，类型为std::function，它接受一个fragment_shader_payload类型的参数，并返回一个Eigen::Vector3f类型的值。初始化时，active_shader被赋值为phong_fragment_shader函数，这意味着在调用active_shader时，实际上是调用phong_fragment_shader函数，并传入fragment_shader_payload作为参数。换言之，active_shader和phong_fragment_shader可以互换使用。

相关问题

std::function<Eigen::Vector3f(fragment_shader_payload)> active_shader = displacement_fragment_shader;

这行代码定义了一个名为 `active_shader` 的变量，类型为 `std::function<Eigen::Vector3f(fragment_shader_payload)>`，它是一个函数对象，可以存储可调用对象（如函数、函数指针、lambda表达式等）。

函数对象的参数类型为 `fragment_shader_payload`，返回值类型为 `Eigen::Vector3f`。

在这里，`active_shader` 被初始化为 `displacement_fragment_shader`，也就是另一个函数。这个函数可能会在渲染管线的某个阶段被调用，用于计算像素的颜色。

imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_; imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_;

这是一段 C++ 代码，其中定义了一个模板类，类名为 imuState，模板参数 S 表示数据类型。类中有四个成员变量：一个 imuState 类型的 imu_state_，一个 vector 类型的 cam_states_，一个 vector 类型的 pruned_states_，以及一个 vector 类型的 map_，其中 map_ 的元素类型为 Vector3<S>，并使用 Eigen 库的 aligned_allocator。

这个类的具体实现需要查看更多代码。