std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_;

这是一段 C++ 代码，其中定义了一个模板类，类名为 imuState，模板参数 S 表示数据类型。类中有两个成员变量：一个 vector 类型的 pruned_states_，一个 vector 类型的 map_，其中 map_ 的元素类型为 Vector3<S>，并使用 Eigen 库的 aligned_allocator。

pruned_states_ 存储了被修剪过的相机状态信息，map_ 存储了三维地图点的位置信息。

这个类的具体实现需要查看更多代码。