freertos 如何添加中断

在FreeRTOS中，添加中断的步骤如下：

1. 确定中断处理函数：首先，确定你需要处理的中断类型，并编写相应的中断处理函数。中断处理函数通常具有特定的命名规则，例如 `void vInterruptHandler(void)`。

2. 配置中断优先级：在FreeRTOS中，每个任务和每个中断都有一个优先级。确保为你的中断设置适当的优先级，以确保正确的中断处理顺序。可以使用 `configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY` 宏来获取可用的最高优先级。可以使用 `configASSERT()` 宏来验证所选的优先级是否有效。

3. 注册中断处理函数：使用适当的方法将中断处理函数注册到硬件中断向量表中。具体的方法取决于你使用的硬件平台和编译器。通常，你需要在启动代码或初始化函数中进行这个步骤。

4. 在中断处理函数中调用FreeRTOS API：如果你的中断处理函数需要与FreeRTOS任务进行通信或共享资源，可以在中断处理函数中调用FreeRTOS的API。请注意，在中断上下文中，有一些API是受限制的，只能调用一部分FreeRTOS API函数。在数据共享和同步方面要特别小心，以避免竞态条件和数据损坏。

需要注意的是，在FreeRTOS中，中断处理函数不应该执行耗时操作。它们应该尽快完成，并尽可能避免使用阻塞型的API调用。

具体的中断配置步骤可能会因使用的硬件平台和版本而有所不同。最好参考特定硬件平台和FreeRTOS版本的文档或示例代码，以获取准确的配置方法和细节。