TCRT5000接MSP430实现循迹功能的代码

以下是使用TCRT5000红外传感器与M430微控制器实现循迹功能的代码示例：

#include <msp430.h>

#define LEFT_SENSOR BIT0 // 左传感器连接到P1.0
#define RIGHT_SENSOR BIT1 // 右传感器连接到P1.1

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停止看门狗定时器

    P1DIR |= BIT6 | BIT7; // 设置P1.6和P1.7为输出引脚
    P1OUT &= ~(BIT6 | BIT7); // 将P1.6和P1.7设置为低电平

    P1DIR &= ~(LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR); // 设置P1.0和P1.1为输入引脚

    while (1)
    {
        if ((P1IN & LEFT_SENSOR) && (P1IN & RIGHT_SENSOR))
        {
            P1OUT &= ~(BIT6 | BIT7); // 前进，将P1.6和P1.7设置为低电平
        }
        else if (!(P1IN & LEFT_SENSOR) && (P1IN & RIGHT_SENSOR))
        {
            P1OUT |= BIT6; // 左转，将P1.6设置为高电平
            P1OUT &= ~BIT7; // 将P1.7设置为低电平
        }
        else if ((P1IN & LEFT_SENSOR) && !(P1IN & RIGHT_SENSOR))
        {
            P1OUT &= ~BIT6; // 将P1.6设置为低电平
            P1OUT |= BIT7; // 右转，将P1.7设置为高电平
        }
        else
        {
            P1OUT |= (BIT6 | BIT7); // 停止，将P1.6和P1.7设置为高电平
        }
    }
}

此代码将左传感器连接到MSP430的P1.0引脚，右传感器连接到P1.1引脚。根据传感器的状态，控制P1.6和P1.7引脚的输出来控制机器人的运动。根据循迹需求，你可能需要调整代码以适应具体的硬件布局和控制逻辑。