写出使用stm32f10x和四路tcrt5000利用组成循迹详细完整代码

以下是一个使用STM32F10x和四路TCRT5000红外传感器实现循迹的详细完整代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define SENSOR1_PIN GPIO_Pin_0   // 第一个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_0
#define SENSOR2_PIN GPIO_Pin_1   // 第二个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_1
#define SENSOR3_PIN GPIO_Pin_2   // 第三个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_2
#define SENSOR4_PIN GPIO_Pin_3   // 第四个传感器连接到引脚GPIOA_Pin_3

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置传感器引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN | SENSOR4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 使用上拉输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void adjust_movement(uint8_t sensor1_value, uint8_t sensor2_value, uint8_t sensor3_value, uint8_t sensor4_value)
{
    // 在这里编写根据传感器数据调整机器人运动的代码
    // 你可以根据传感器数据的组合来决定机器人的动作，例如控制电机的转动方向和速度
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    // 在这里编写延时函数的代码
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_Configuration();

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        uint8_t sensor1_value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR1_PIN);
        uint8_t sensor2_value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR2_PIN);
        uint8_t sensor3_value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR3_PIN);
        uint8_t sensor4_value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SENSOR4_PIN);

        // 根据传感器数据调整机器人运动
        adjust_movement(sensor1_value, sensor2_value, sensor3_value, sensor4_value);

        // 延时一段时间
        delay_ms(10);
    }
}

在上述代码中，`GPIO_Configuration()`函数用于配置GPIO引脚和时钟。`adjust_movement()`函数根据传感器数据来调整机器人的运动。`delay_ms()`函数用于延时一段时间。

请注意，上述代码只是一个简单的示例，你需要根据你的具体硬件和需求进行适当的修改和扩展。

祝你成功完成循迹代码的编写！如果有任何进一步的问题，请随时提问。