使用stm32的PB3,PB4,PB5作为DO口控制三个TCRT5000做循迹小车的代码

在STM32上使用PB3、PB4和PB5作为DO（数字输出）口来控制三个TCS34725传感器作为TCRT5000循迹小车的控制，你需要先进行一些初始化步骤，包括GPIO配置、中断设置以及ADC的读取。以下是一个简化的示例代码，假设你已经包含了必要的头文件：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义GPIO和ADC资源
GPIO_TypeDef *GPIOA = GPIOA;
GPIO_TypeDef *GPIOB = GPIOB;
ADC_HandleTypeDef ADCx; // 根据你的板子型号替换x

void initialize_GPIO() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5; // PB3, PB4, PB5
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // Push-Pull输出
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void initialize_ADC() {
    // 初始化ADC...这里省略，参考HAL库文档
}

// 循迹函数，PB3和PB4控制左右轮速度，PB5控制前轮方向
void track_following(uint8_t left_speed, uint8_t right_speed, bool forward) {
    if (forward) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET); // 前进
    } else {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); // 后退
    }
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, left_speed); // 左轮
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, right_speed); // 右轮
}

int main(void) {
    initialize_GPIO();
    initialize_ADC();

    while (1) {
        // 更新ADC值，根据亮度变化调整电机速度
        track_following(adc_value_left, adc_value_right, adc_value_forward);
        // 延迟一段时间，以便适应小车跟踪过程
        HAL_Delay(100);
    }

    return 0;
}