cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria)

时间: 2023-10-02 14:11:20 浏览: 68
这是 OpenCV 中用于亚像素级别角点检测的函数,具体解释如下: cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria) - gray:输入图像,必须为单通道 8 位或浮点型图像。 - corners:输入角点位置,通常是使用 cv2.goodFeaturesToTrack() 函数检测得到的角点。 - (11, 11):角点搜索窗口大小,必须为奇数。 - (-1, -1):表示不使用角点初始猜测位置,也可以设置为角点的初始猜测位置。 - criteria:角点搜索终止条件,包括最大迭代次数和搜索精度等参数。 该函数的作用是对角点进行亚像素级别的精确定位,提高角点检测的精度和稳定性。
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cv2.cornerSubPix

cv2.cornerSubPix是OpenCV中用于亚像素级别角点检测的函数。它可以对角点进行精细化处理,提高角点检测的准确性。 该函数的语法如下: ``` cv2.cornerSubPix(image, corners, winSize, zeroZone, criteria) ``` 其中,参数含义如下: - image:输入图像,必须是单通道8位或浮点型图像。 - corners:输入的角点向量,可以是由cv2.goodFeaturesToTrack()等函数检测出来的角点。 - winSize:搜索窗口大小。 - zeroZone:死区大小,表示在搜索过程中不计算的中心区域大小。 - criteria:迭代终止条件。 下面是一个示例代码: ```python import cv2 import numpy as np img = cv2.imread('corner.png') gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) corners = cv2.goodFeaturesToTrack(gray, 100, 0.01, 10) corners = np.int0(corners) for i in corners: x, y = i.ravel() cv2.circle(img, (x, y), 3, (0, 0, 255), -1) cv2.imshow('corners', img) cv2.waitKey(0) corners_subpix = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (5, 5), (-1, -1), (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)) for i in corners_subpix: x, y = i.ravel() cv2.circle(img, (x, y), 3, (0, 255, 0), -1) cv2.imshow('corners_subpix', img) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows() ```

images= glob.glob('./image/*.jpg') # print(images) for fname in images: img = cv2.imread(fname) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # Find the chess board corners # If desired number of corners are found in the image then ret = true ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, CHECKERBOARD, cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK + cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE) """ If desired number of corner are detected, we refine the pixel coordinates and display them on the images of checker board """ if ret == True: objpoints.append(objp) # refining pixel coordinates for given 2d points. corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria) imgpoints.append(corners2) # Draw and display the corners img = cv2.drawChessboardCorners(img, CHECKERBOARD, corners2, ret) # cv2.imshow('img',img) # cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows() # h, w = np.array(img).shape[:2] h, w = img.shape[:2] """ Performing camera calibration by passing the value of known 3D points (objpoints) and corresponding pixel coordinates of the detected corners (imgpoints) """ ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None) print("Camera matrix : \n") print(mtx) print("dist : \n") print(dist) print("rvecs : \n") print(rvecs) print("tvecs : \n") print(tvecs)这段代码有错误,请帮我找出来

这段代码存在一些错误,可能会导致出现你之前提到的错误。我列出了一些可能的问题: 1. 代码中没有定义CHECKERBOARD变量,需要在代码中加入如下语句定义CHECKERBOARD: CHECKERBOARD = (6, 9) 2. 代码中没有定义objp变量,需要在代码中加入如下语句定义objp: objp = np.zeros((1, CHECKERBOARD[0] * CHECKERBOARD[1], 3), np.float32) objp[0, :, :2] = np.mgrid[0:CHECKERBOARD[0], 0:CHECKERBOARD[1]].T.reshape(-1, 2) 3. 可能存在一些图像无法找到所有的角点,导致ret为False。可以在代码中加入如下语句,跳过这些无法找到所有角点的图像: if ret == False: continue 4. 在调用calibrateCamera函数时,输入的第三个参数应该是图像的大小,而不是灰度图像的大小。可以将代码中的gray.shape[::-1]修改为img.shape[:2]。 修改后的代码如下所示: ```python import numpy as np import cv2 import glob CHECKERBOARD = (6, 9) objp = np.zeros((1, CHECKERBOARD[0] * CHECKERBOARD[1], 3), np.float32) objp[0, :, :2] = np.mgrid[0:CHECKERBOARD[0], 0:CHECKERBOARD[1]].T.reshape(-1, 2) objpoints = [] imgpoints = [] images = glob.glob('./image/*.jpg') for fname in images: img = cv2.imread(fname) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, CHECKERBOARD, cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK + cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE) if ret == True: objpoints.append(objp) corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), criteria) imgpoints.append(corners2) img = cv2.drawChessboardCorners(img, CHECKERBOARD, corners2, ret) h, w = img.shape[:2] ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, (w, h), None, None) print("Camera matrix : \n") print(mtx) print("dist : \n") print(dist) print("rvecs : \n") print(rvecs) print("tvecs : \n") print(tvecs) ``` 希望以上修改可以帮到你,如果还有其他问题,可以随时问我。

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import cv2 import numpy as np # 读取图像 img1 = cv2.imread('D:/wzk/JIEMIAN/images/yi_duibidu.jpg') img2 = cv2.imread('D:/wzk/JIEMIAN/images/er_duibidu.jpg') # 判断图像是否读取成功 if img1 is None or img2 is None: print("Failed to read image!") exit() # 将图像转化为灰度图像 gray1 = cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY) gray2 = cv2.cvtColor(img2, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 使用Shi-tomasi算法检测关键点 corners1 = cv2.goodFeaturesToTrack(gray1, 500, 0.01, 10) corners2 = cv2.goodFeaturesToTrack(gray2, 500, 0.01, 10) # 调整图像大小 corners1 = cv2.resize(corners1, (640, 480)) corners2 = cv2.resize(corners2, (640, 480)) # 使用Lucas-Kanade算法进行光流跟踪 lk_params = dict(winSize=(15, 15), maxLevel=2, criteria=(cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 0.03)) p1, st, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(gray1, gray2, corners1, None, **lk_params) # 计算转换矩阵 M, mask = cv2.findHomography(p1, corners2, cv2.RANSAC, 5.0) # 将图像1应用转换矩阵 result = cv2.warpPerspective(img1, M, (img1.shape[1] + img2.shape[1], img1.shape[0])) # 将图像2拼接到图像1后面 result[0:img2.shape[0], img1.shape[1]:img1.shape[1] + img2.shape[1]] = img2 # 显示拼接后的图像 cv2.imshow("Result", result) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows()解决cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\video\src\lkpyramid.cpp:1260: error: (-215:Assertion failed) (npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0 in function 'cv::anonymous-namespace'::SparsePyrLKOpticalFlowImpl::calc'

mport cv2 import numpy as np import glob # 找棋盘格角点 # 阈值 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) #棋盘格模板规格 w = 9 h = 6 # 世界坐标系中的棋盘格点,例如(0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,5,0),去掉Z坐标,记为二维矩阵 objp = np.zeros((w*h,3), np.float32) objp[:,:2] = np.mgrid[0:w,0:h].T.reshape(-1,2) # 储存棋盘格角点的世界坐标和图像坐标对 objpoints = [] # 在世界坐标系中的三维点 imgpoints = [] # 在图像平面的二维点 images = glob.glob('C:/yingxiang/biaoding.png') for fname in images: img = cv2.imread(fname) gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 找到棋盘格角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (w,h),None) # 如果找到足够点对,将其存储起来 if ret == True: cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria) objpoints.append(objp) imgpoints.append(corners) # 将角点在图像上显示 cv2.drawChessboardCorners(img, (w,h), corners, ret) cv2.imshow('findCorners',img) cv2.waitKey(1) cv2.destroyAllWindows() # 标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None) # 去畸变 img2 = cv2.imread('calib/00169.png') h, w = img2.shape[:2] newcameramtx, roi=cv2.getOptimalNewCameraMatrix(mtx,dist,(w,h),0,(w,h)) # 自由比例参数 dst = cv2.undistort(img2, mtx, dist, None, newcameramtx) # 根据前面ROI区域裁剪图片 #x,y,w,h = roi #dst = dst[y:y+h, x:x+w] cv2.imwrite('calibresult.png',dst) # 反投影误差 total_error = 0 for i in range(len(objpoints)): imgpoints2, _ = cv2.projectPoints(objpoints[i], rvecs[i], tvecs[i], mtx, dist) error = cv2.norm(imgpoints[i],imgpoints2, cv2.NORM_L2)/len(imgpoints2) total_error += error print ("total error: ", total_error/len(objpoints))这段代码为什么会报错

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